一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可穿戴于人体四肢的重型物资搬运助力仿生外骨骼，该装备能够在恶劣工况下辅助人体快速完成搬运大重量物资的任务，该装备分为上肢外骨骼与下肢外骨骼。上肢外骨骼为7自由度系统，由3自由度肩关节、1自由度肘关节、2自由度腕关节、1自由度手部以及背部的电机驱动系统箱组成，7自由度均采用电机驱动。下肢外骨骼为6自由度系统，由3自由度髋关节、1自由度膝关节、2自由度踝关节以及背部的电液驱动系统箱组成，6自由度均采用液压驱动。人体穿戴好整套外骨骼装备后，借助电机或液压等机械动力，在物资搬运时可大幅提高效率和灵活性，达到省时省力的目的。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及物资搬运器械领域，尤其涉及一种适用于在复杂地理环境和恶劣工况下辅助人体对重型物资的快速、灵活搬运的可穿戴式电液、电动混合驱动的重型物资搬运助力仿生外骨骼。
技术介绍
由于纯机械自动化装备对工作环境要求较高、缺乏操作的灵活性，在复杂地理环境和恶劣工况下，大批量重型物资的搬运一般依靠人来完成。但由于人体搬运时的体能有限，这种低效率的搬运方式极大地拖延了任务完成时间。因此，这种条件下重型物资的搬运需要借助仿生外骨骼的大功率机械动力并配合人体活动的灵活性来完成。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，依据人体生理学结构和仿生技术，提供一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，它包括上肢外骨骼、下肢外骨骼和上、下肢外骨骼连接板等；上肢外骨骼通过上、下肢外骨骼连接板和下肢外骨骼串联连接。进一步地，所述上肢外骨骼包括电机驱动系统箱、肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆、腕关节和手部机构等；所述电机驱动系统箱和上、下肢外骨骼连接板紧固连接，电机驱动系统箱、肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆、腕关节和手部机构依次串联连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，它包括上肢外骨骼（21）、下肢外骨骼（22）和上、下肢外骨骼连接板（41）；上肢外骨骼（21）通过上、下肢外骨骼连接板（41）和下肢外骨骼（22）串联连接。

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，它包括上肢外骨骼(21)、下肢外骨骼(22)和上、下肢外骨骼连接板(41);上肢外骨骼(21)通过上、下肢外骨骼连接板(41)和下肢外骨骼(22)串联连接。2.根据权利要求1所述可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，所述上肢外骨骼(21)包括电机驱动系统箱(11)、肩关节(12)、上臂杆(13)、肘关节(14)、前臂杆(15)、腕关节(16)和手部机构(17);所述电机驱动系统箱(11)和上、下肢外骨骼连接板(41)紧固连接，电机驱动系统箱(11)、肩关节(12)、上臂杆(13)、肘关节(14)、前臂杆(15)、腕关节(16)和手部机构(17)依次串联连接；上臂杆(13)和人体上臂(61)柔性连接，前臂杆(15 )和人体前臂(62 )柔性连接，手部机构(17)和人体手部(63 )柔性连接。3.根据权利要求2所述可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，所述电机驱动系统箱(11)作为上肢外骨骼基座(1)，肩关节(12)由肩关节内收/外展转动副(2)、肩关节内旋/外旋转动副(3)和肩关节屈/伸转动副(4)相互垂直组成，肘关节(14)由肘关节屈/伸转动副(5)组成，腕关节(16)由腕关节屈/伸转动副(6)和腕关节内收/外展转动副(7)垂直组成，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿军，王东海，马韶君，毕千，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：