【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及ー种智能装配机器人，尤其涉及ー种智能装配机器人的避障检测装置。
技术介绍
智能装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程 ，末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。而目前智能装配机器人在沿运动轨迹运行时，大都采用红外传感器或者色标传感器用于障碍识别，但是这些传感器通常为单阈值的器件，通常能够分辨两种颜色，但是对多种颜色分辨较为困难。而且，在需要判断多种颜色的情况下，由于临界状态的情况很多很复杂，并且受到外界干扰和机械振动等因素影响，其障碍识别检测的准确率不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供ー种智能装配机器人的避障检测装置，以提高智能装配机器人的障碍识别检测的准确率。为达到上述目的，本专利技术提供了ー种智能装配机器人的避障检测装置，包括相同的两个颜色传感器，用于采样获取所述智能装配机器人在...
【技术保护点】
一种智能装配机器人的避障检测装置，其特征在于，包括：相同的两个颜色传感器，用于采样获取所述智能装配机器人在运动时所遇障碍物的颜色，将所述颜色转变成对应的颜色频率信号输出；所述相同的两个颜色传感器固定于一T型套筒内且他们的初始RGB测量值相同，所述T型套筒固定于所述智能装配机器人上，所述两个颜色传感器之间的安装距离Wb大于所述智能装配机器人的巡线宽度，并且2Wa+Wb
【技术特征摘要】
1.一种智能装配机器人的避障检测装置，其特征在于，包括 相同的两个颜色传感器，用于采样获取所述智能装配机器人在运动时所遇障碍物的颜色，将所述颜色转变成对应的颜色频率信号输出；所述相同的两个颜色传感器固定于一 T型套筒内且他们的初始RGB测量值相同，所述T型套筒固定于所述智能装配机器人上，所述两个颜色传感器之间的安装距离Wb大于所述智能装配机器人的巡线宽度，并且2Wa+Wb〈Zd，其中，Wa为每个所述颜色传感器的宽度，Wb为所述安装距离，Zd为所述所遇障碍物的直径； 信号隔离器，用于将所述颜色传感器输出的颜色频率信号进行抗干扰隔离处理后发送至控制器； 控制器，用于将接收到的每个所述颜色传感器在若干次连续采样后输出的颜色频率信号分别进行均值滤波，然后将均值滤波处理后的颜色频率信号进行RGB色度值计算，并将计算结果与预设的标准RGB色度值的偏差区间进行比较，如果所述计算结果位于所述偏差区间内，则获取到对应遇障碍物的颜色信号，然后将所述颜色信号发送至所述智能装配机器的上位机供其进行避障处理，其中 当所述智能装配机器人满足条件Al时，则判定所述智能装配机器人当前处于临界位置点，然后控制两个所述颜色传感器进行一次延时检测，如果在延时检测后发现满足条件B，则确认上所述智能装配机器人当前进入另一个颜色区域并上报给上位机；而如果在延时检测后发现仍满足条件Al，则再次延时检测，如此，如果经过三次延时检测后发现仍满足条件Al，则判定所述智能装配机器人出现车身倾斜并进行停车校正，然后再次启动所述智能装配机器人； 当所述智能装配机器人满足条件A2时，则判定所述智能装配机器人当前处于临界位置点或者已进入另一个颜色区域，然后控制两个所述颜色传感器进行一次延时检测，如果在延时检测后发现满足条件B，则确认上所述智能装配机器人当前进入另一个颜色区域并上报给上位机；而如果在延时检测后发现仍满足条件A2，则再次延时检测，如此，如果经过三次延时检测后发现仍满足条件A2，则判定所述智能装配机器人出现车身倾斜并进行停车校正，然后再次启动所述智能装配机器人； 所述条件...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹华东，谢发忠，陈小林，
申请(专利权)人：安徽国防科技职业学院，
类型：发明
国别省市：
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