利用正六棱台求解摄像机内参数制造技术

本发明专利技术是由底边边数是6的正棱台构成的用于摄像机自标定的靶标。具体的步骤包括：从图像上提取正六棱台的上底面和两个侧面上的特征点，根据两平行直线的交点是无穷远点，而无穷远点的像称为隐消点，以及共线四点交比的性质，得出图像平面上隐消点坐标，根据正交隐消点对绝对二次曲线的约束,实现对摄像机内参数的线性求解。对靶标从不同方向拍摄两幅图像，提取每幅图像上的特征点坐标，计算正六棱台上底面和两个侧面上的正交隐消点，建立正交隐消点关于摄像机内参数的约束方程，线性求解摄像机内参数矩阵。利用本发明专利技术中的靶标可实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。隐消点是一种更简洁更全局化的基元，在标定过程中提高了精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机研究领域，涉及一种用于求解摄像机内参数的一个底边边数为6的正棱台靶标，利用平面上任意一个正六棱台作为标定模板，通过求解两幅图像上的正交隐消点的坐标，线性确定摄像机的内参数。
技术介绍
计算机视觉的基本任务之一，就是从摄像机获得的二维图像信息出发恢复物体在三维空间中的几何信息,从而识别和重建三维空间中物体的几何形状。在此过程中必须确定空间物体点的三维几何位置与其图像中的对应点之间的相互关系，而这种关系又由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型的参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数都是通过实验得到的，这就是摄像机标定。它一般分为传统标定和自标定两种方法，无论哪种标定方法，标定物体都是采用一些特殊的几何模型，例如平面正方形、三角形、圆、空间立方体及圆柱等等，如何建立这些几何模型与摄像机参数之间的关系尤其是某种线性的关系，是目前摄像机标定所追求的目标，也是目前计算机视觉领域研究的热点之一。传统的摄像机标定方法虽然可以获得较高的精度，但是标定块制作困难，不便于操作，针对这一问题文献“A flexible new technique for camera cali本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于求解摄像机内参数的靶标，其特征在于此靶标是将空间中任意一个正六棱锥平行于底面切割得到，具体的步骤为：?（1）计算正六棱台上底面的隐消点在世界坐标系的一个平面上，存在一个正六棱台，正六棱台的上底面是一个正六边形记为????????????????????????????????????????????????,其中角点为；对应于下底面也是一个正六边形，为对应的3个角点；线段平行于线段，它们的交点是无穷远点，设为；线段平行于线段，它们的交点也是无穷远点，设为，设?分别是的像，分别是，，的像，因为?，，根据射影变换中相应点的射影不变性，有：，；（2）计算正六棱台侧面的隐消点?在正六棱台的一幅...

【技术特征摘要】
1. 一种用于求解摄像机内参数的靶标，其特征在于此靶标是将空间中任意一个正六棱锥平行于底面切割得到，具体的步骤为(1)计算正六棱台上底面的隐消点在世界坐标系的一个平面上，存在一个正六棱台，正六棱台的上底面是一个正六边形记为ABCDSF，其中角点为在昃GD, P ;对应于下底面也是一个正六边形，為,IC1为对应反Cf的3个角点；线段泌平行于线段，它们的交点是无穷远点，设为;线段平行于线段,它们的交点也是无穷远点，设为设分别是在狄D,5的像，Pi > / 分别是石<0，^2m，的像，因为民处=(-^5) X (ED) , P2m = (.ΛΕ) X (BD),根据射影变换中相应点的射影不变性，有-.Pi = (ah)x(ed) , = (ae)x(hd)；(2)计算正六棱台侧面的隐消点在正六棱台的一幅图片中，可以看到它的两个侧面是两个全等的等腰梯形，其中一个记为ASA爲，AB平行于, 分别是和4巧的中点，并连接σ，σι，M是GG1的中点...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵越，徐丽敏，邵德坡，
申请(专利权)人：云南大学，
类型：发明
国别省市：