一种全景泊车的标定方法，及装置，一种自动标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种全景泊车的标定方法，及装置，一种自动标定方法，其中全景泊车的标定方法，包括：获取车辆摄像头的抓取到的图片；使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图；在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置；利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。标识块面积大于交叉点面积容易被识别到。识别条采用浅色载体为深色则减少反光造成的影响，可以准确定位标定图案在坐标系中的绝对坐标，提高标定成功率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子
，特别涉及。
技术介绍
近年来，随着汽车产业的迅速发展和人民生活水平的不断提高，我国的汽车数量正在迅猛增长，同时汽车驾驶人员中非职业汽车驾驶人员所占的比例也大量增加。在街道、车库和停车场等拥挤狭小的地方倒车时，由于常规的光学后视镜存在盲区，很容易发生刮碰。为了解决倒车视角盲区问题，一种简单的倒车后视系统诞生了。通过安装在车身尾部的一个摄像头，驾驶员可以在驾驶室内看到车身后方的一小片区域的图像，从而避免因倒车过度而导致尾部碰撞。但是，这种简单的倒车后视系统的可视区域较小，驾驶员仍需自己观察左右两侧的情况，以免与两侧的车辆刮擦。为了更加直观地向驾驶员展现车辆周围的状况，全景泊车系统应运而生。在全景泊车系统中，我们通过安装在车身前后左右的摄像头对周围路面情况进行拍摄，然后利用一整套图像处理技术将拍摄到的多幅图像合成为一个完整的俯视画面显示在液晶屏上。这样，汽车驾驶员只要在车内就能完整的看到整个车身前后左右各个区域，完全没有任何的死角和盲区。这种汽车驾驶辅助系统可以为泊车过程和行车安全带来极大方便。尽管全景泊车技术正在飞速发展，但由于其所涉及的技术的高度复杂性，很多关键问题仍然没有成熟的解决方案。例如，由于摄像头以及模具不可能达到完全一致，因此装有全景泊车系统的汽车在出厂前一般需要进行标定，也就是说要对各个摄像头进行校准，生成其畸变校正和透视变换参数、以及鸟瞰图的拼接参数，修正其与系统内部的默认参数之间的偏差，从而保证各个方向的图像能够正确拼接起来，组成一幅全景图。但由于标定工作涉及到太多复杂的图像处理算法，因此很难实现自动化，从而导致批量生产困难。目前，大部分原装车厂采用的是简化的手动标定方案，即手动调节一部分基本参数，使各个摄像头的图像能够大致拼接起来；还有一些汽车改装店在完成组装工作后甚至不进行标定，完全依赖于摄像头和模具的一致性来保证全景泊车系统的拼接效果。这样，摄像头未很好地进行标定，因此鸟瞰图会有一定扭曲，而且很难达到较好的拼接效果，最终影响全景泊车系统的用户体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了，用于实现全景泊车系统的摄像头标定，为鸟瞰图的拼接提供便利。一种全景泊车的标定方法，包括获取车辆摄像头的抓取到的图片；所述图片由设置于车辆上的广角摄像头在车辆停发在标定图案上时抓取，所述标定图案包含浅色的线条以及至少四个标记块，线条在深色的载体上呈网状排列，四个标记块设置于网状排列的线条的交叉点上的前后左右四个方向上，所述标记块面积大于交叉点面积；使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图；在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置；利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。优选地，所述识别标记块，包括使用形态学图像处理的腐蚀法检测标记块的位置。优选地，所述使用形态学图像处理的腐蚀法检测标记块的位置包括使用一个比标记块小的方形腐蚀核对所述鸟瞰图进行腐蚀处理，然后筛选得到腐蚀结果中最靠近中心位置的一个非零点，将所述非零点的坐标作为标记块的位置。优选地，所述依据所述标记块识别控制点包括根据所述鸟瞰图的标记块的实际位置与理想位置的偏移量以及各个控制点的理想位置，推断各个控制点的估计位置；在所述估计位置的设定临域内使用二维线性滤波器算子对所述鸟瞰图进行二维滤波，得到二维滤波结果，确定滤波结果中的最大滤波响应点为控制点的实际位置。优选地，所述在所述估计位置的设定临域内使用二维线性滤波器算子对所述鸟瞰图进行二维滤波，得到二维滤波结果包括在所述估计位置的设定临域内使用大小为m*n的滤波器w对大小为M*N的鸟瞰图f进行线性空间滤波，其结果为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景泊车的标定方法，其特征在于，包括：获取车辆摄像头的抓取到的图片；所述图片由设置于车辆上的广角摄像头在车辆停发在标定图案上时抓取，所述标定图案包含浅色的线条以及至少四个标记块，线条在深色的载体上呈网状排列，四个标记块设置于网状排列的线条的交叉点上的前后左右四个方向上，所述标记块面积大于交叉点面积；使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图；在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置；利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。

【技术特征摘要】
1.一种全景泊车的标定方法，其特征在于，包括 获取车辆摄像头的抓取到的图片；所述图片由设置于车辆上的广角摄像头在车辆停发在标定图案上时抓取，所述标定图案包含浅色的线条以及至少四个标记块，线条在深色的载体上呈网状排列，四个标记块设置于网状排列的线条的交叉点上的前后左右四个方向上，所述标记块面积大于交叉点面积； 使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图； 在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置； 利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述识别标记块，包括 使用形态学图像处理的腐蚀法检测标记块的位置。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述使用形态学图像处理的腐蚀法检测标记块的位置包括 使用一个比标记块小的方形腐蚀核对所述鸟瞰图进行腐蚀处理，然后筛选得到腐蚀结果中最靠近中心位置的一个非零点，将所述非零点的坐标作为标记块的位置。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述依据所述标记块识别控制点包括 根据所述鸟瞰图的标记块的实际位置与理想位置的偏移量以及各个控制点的理想位置，推断各个控制点的估计位置；在所述估计位置的设定临域内使用二维线性滤波器算子对所述鸟瞰图进行二维滤波，得到二维滤波结果，确定滤波结果中的最大滤波响应点为控制点的实际位置。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述在所述估计位置的设定临域内使用二维线性滤波器算子对所述鸟瞰图进行二维滤波，得到二维滤波结果包括 在所述估计位置的设定临域内使用大小为m*n的滤波器w对大小为M*N的鸟瞰图f进行线性空间滤波，其结果为6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数包括 假设畸变校正之后的某一点P坐标为(Xe，Yc)，经过透视变换之后的坐标为(Xb，Yb)，则透视变换过程记为7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括 根据各鸟瞰图的重叠区域中的标记块的位置进行自动拼接，获取拼接参数；根据所述畸变校正参数、透视变换参数以及拼接参数，生成全景拼接图与原始图像的像素映射表，根据像素映射表将广角摄像头拍摄的实时图像变换生成实时全景拼接图。8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，还包括 保存所述镜头畸变校正参数、透视变换参数以及拼接参数；或者，所述像素映射表；并据此将广角摄像头拍摄的实时图像变换生成实时全景拼接图。9.一种自动标定方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立功，
申请(专利权)人：广州致远电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：