汽车起重机的控制方法和控制装置与汽车起重机制造方法及图纸

本发明专利技术旨在提供一种汽车起重机的控制方法和控制装置与汽车起重机。该汽车起重机的控制方法和控制装置与汽车起重机。该汽车起重机的控制方法包括：力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载；液压先导控制装置获取操作手柄的调整幅度，并输出调整幅度对应的液压先导压力信号；力矩限制器利用液压先导压力信号和实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速；力矩限制器按照需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令；发动机电子控制单元控制发动机驱动液压泵输出液压油。本发明专利技术降低了操作人员的工作强度和对操作人员的经验要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种汽车起重机的控制方法和控制装置与汽车起重机。
技术介绍
目前，现有汽车起重机的执行机构一般采用液压驱动，依靠操作人员同时对操作手柄和油门踏板进行控制以相互配合完成作业。图1是根据现有技术的汽车起重机的控制系统的示意图，如图1所示，现有汽车起重机的控制系统包括油门踏板101、电子控制单元102(E(U,ElectronicControlUnit)、发动机103、变速器104、液压系统、操作手柄150。其中液压系统包括多个液压泵110、多个液压控制阀120、以及多个执行机构130、油箱140。当起重机执行作业时，操作人员踩踏油门踏板101的同时操作左操作手柄和右操作手柄,发动机103驱动液压泵110,液压泵110为液压执行机构130提供高压油，液压执行机构130用于驱动相应部件，其中，两个操作手柄均可以在上下左右四个方向进行调整，不同方向的操作对起重机的相应动作执行机构进行控制，如卷扬、变幅等。油门踏板101根据其踩踏幅度输出电信号给电子控制单元102，电子控制单元102根据上述电信号按照预先设置的程序控制发动机103的输出功率。两个操作手柄根据操作人员的操作幅度通过液压先导压力控制液压油路中个液压控制阀的开度以控制执行机构的液压油流量。从而执行机构的执行动作受到发动机转速和液压控制阀的双重控制，这就需要操作人员同时控制油门踏板和控制手柄。另外，因为发动机转速过小小，容易导致超载，输出转速降低，影响发动机燃油的燃烧性能。发动机转速过大 ，容易造成液压系统效率低下，同时，也增加燃油消耗。这就需要操作人员通过对油门踏板101和操作手柄150的控制匹配发动机的转速与液压控制阀的开度。这种情况下，起重机的动作控制需要依靠操作人员的操作经验和操作能力。针对现有技术中存在的起重机控制需要操作人员同时控制油门踏板和控制手柄，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种汽车起重机的控制方法和控制装置与汽车起重机，以解决现有技术中需要操作人员同时控制油门踏板和控制手柄的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种汽车起重机的控制方法和控制装置与汽车起重机。该汽车起重机的控制方法，包括力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载；液压先导控制装置获取操作手柄的调整幅度，并输出调整幅度对应的液压先导压力信号；力矩限制器利用液压先导压力信号和实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速；力矩限制器按照需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令；发动机电子控制单元控制发动机驱动液压泵输出液压油。进一步地，力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载包括力矩限制器检测起重机的工作臂的长度信号、变幅角度信号、和变幅压力信号；力矩限制器根据工作臂的长度信号、变幅角度信号、和变幅压力信号计算起重机的实时负载。进一步地，力矩限制器利用液压先导压力信号和实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机输出转速包括力矩限制器按照公式Me=PJs计算执行机构达到预定速度时需要的发动机的输出扭矩，在式中，代表发动机的输出扭矩，代表实时负载，Vs代表液压泵的排量；力矩限制器根据发动机的万有特性曲线得出发动机的输出扭矩对应的经济转速Iitl ;力矩限制器按照预设的先导压力和发动机转速的匹配关系得出液压先导压力信号对应的发动机最低转速I，经济转速Iitl和最低转速中较大的一个作为执行机构达到预定速度时需要的发动机输出转速。进一步地，发动机电子控制单元控制发动机驱动液压泵输出液压油之前还包括力矩限制器获取起重机的控制模式，控制模式包括油门控制模式和自动控制模式；当控制模式为自动控制模式时，发动机电子控制单元控制发动机驱动液压泵输出液压油包括发动机电子控制单元按照力矩限制器发出的控制指令控制发动机的转速。进一步地，力矩限制器获取起重机的控制模式之后还包括当控制模式为油门控制模式时，力矩控制器停止向发动机电子控制单元发出控制指令；发动机电子控制单元控制发动机驱动液压泵输出液压油包括发动机电子控制单元按照油门踏板的位置控制发动机转速。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种汽车起重机的控制装置。该汽车起重机的控制装置包括负载计算模块，用于根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载；先导压力获取模块，用于获取操作手柄的调整幅度对应的液压先导压力信号；发动机转速计算模块，用于利用液压先导压力信号和实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速；发动机控制模块，用于按照需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令。进一步地,发动机转速计算模块还用于按照公式Mej=PJs计算执行机构达到预定速度时需要的发动机的输出扭矩，在式中，代表发动机的输出扭矩，代表实时负载，Vs代表液压泵的排量；根据发动机的万有特性曲线得出发动机的输出扭矩对应的经济转速nQ;按照预设的先导压力和发动机转速的匹配关系得出液压先导压力信号对应的发动机最低转速ne，经济转速Iitl和最低转速中较大的一个作为执行机构达到预定速度时需要的发动机输出转速。进一步地，该汽车起重机的控制装置还包括控制模式获取模块，用于获取起重机的控制模式，控制模式包括油门控制模式和自动控制模式，发动机控制模块还用于当控制模式为油门控制模式时，停止向发动机电子控制单元发出控制指令。进一步地，，发动机控制模块停止向发动机电子控制单元发出控制指令之后，发动机电子控制单元按照油门踏板的位置控制发动机转速。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种汽车起重机。该汽车起重机，包括发动机、液压泵、液压先导控制装置、操作手柄以及发动机电子控制单元，其中，发动机，与液压泵连接，发动机以转动方式驱动液压泵输出液压油，液压先导控制装置，与操作手柄连接，用于获取操作手柄的调整幅度，并输出调整幅度对应的液压先导压力信号；力矩限制器，与汽车起重机的执行机构以及液压先导控制装置分别连接，用于根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载，并利用液压先导压力信号和实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速，按照需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令；发动机电子控制单元，与力矩限制器连接，用于对发动机的转速进行控制。进一步地，发动机电子控制单元与力矩限制器通过CAN总线连接。应用本专利技术的技术方案，力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载；获取操作手柄的调整幅度对应的液压先导压力信号；利用所述液压先导压力信号和所述实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速；按照所述需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令。通过对操作手柄的控制，根据起重机的实际工作情况，自动使发动机的输出转速匹配当前液压执行机构的液压控制阀开度，避免了操作人员依靠经验手动同时调节操作手柄和油门踏板，降低了操作人员的工作强度和经验要求，进一步地，还可以保留原有的手动操作方式供操作人员选择，以满足操作人员不同的操作习惯。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中图1是根据现有技术的汽车起重机的控制系统的示意图；图2是根据本专利技术实施例的汽车起重机的示意图；图3是根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车起重机的控制方法，其特征在于，包括：力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载；液压先导控制装置获取操作手柄的调整幅度，并输出所述调整幅度对应的液压先导压力信号；所述力矩限制器利用所述液压先导压力信号和所述实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速；所述力矩限制器按照所述需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令；所述发动机电子控制单元控制所述发动机驱动液压泵输出液压油。

【技术特征摘要】
1.一种汽车起重机的控制方法，其特征在于，包括 力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载； 液压先导控制装置获取操作手柄的调整幅度，并输出所述调整幅度对应的液压先导压力信号； 所述力矩限制器利用所述液压先导压力信号和所述实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机转速； 所述力矩限制器按照所述需要的发动机转速向发动机电子控制单元发出控制指令； 所述发动机电子控制单元控制所述发动机驱动液压泵输出液压油。2.根据权利要求1所述的汽车起重机的控制方法，其特征在于，力矩限制器根据起重机的工况计算得出起重机的实时负载包括 所述力矩限制器检测起重机的工作臂的长度信号、变幅角度信号、和变幅压力信号； 所述力矩限制器根据所述工作臂的长度信号、所述变幅角度信号、和所述变幅压力信号计算起重机的实时负载。3.根据权利要求1所述的汽车起重机的控制方法，其特征在于，所述力矩限制器利用所述液压先导压力信号和所述实时负载计算执行机构达到预定速度时需要的发动机输出转速包括 所述力矩限制器按照公式Me=PJs计算所述执行机构达到预定速度时需要的发动机的输出扭矩，在式中，Mej代表所述发动机的输出扭矩，Plj代表所述实时负载，Vs代表所述液压泵的排量； 所述力矩限制器根据所述发动机的万有特性曲线得出所述发动机的输出扭矩对应的经济转速nQ ； 所述力矩限制器按照预设的先导压力和发动机转速的匹配关系得出所述液压先导压力信号对应的发动机最低转速IV 所述经济转速Iitl和所述最低转速中较大的一个作为所述执行机构达到预定速度时需要的发动机输出转速。4.根据权利要求1至3中任一项所述的汽车起重机的控制方法，其特征在于， 所述发动机电子控制单元控制所述发动机驱动液压泵输出液压油之前还包括所述力矩限制器获取起重机的控制模式，所述控制模式包括油门控制模式和自动控制模式； 当所述控制模式为自动控制模式时，所述发动机电子控制单元控制所述发动机驱动液压泵输出液压油包括发动机电子控制单元按照所述力矩限制器发出的控制指令控制所述发动机的转速。5.根据权利要求4所述的汽车起重机的控制方法，其特征在于， 所述力矩限制器获取起重机的控制模式之后还包括当所述控制模式为油门控制模式时，力矩控制器停止向发动机电子控制单元发出控制指令； 所述发动机电子控制单元控制所述发动机驱动液压泵输出液压油包括所述发动机电子控制单元按照油门踏板的位置控制发动机转速。6.一种汽车起...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯，何巍，郑庆华，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：