机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人系统。根据实施方式的机器人系统包括机器人和控制部。机器人包括在预定方向上工作的多个可移动单元以及连接到这些可移动单元的连杆，控制部控制机器人的可移动单元的工作。另外，机器人系统在预定的可移动单元停止的状态下，通过使与该预定的可移动单元不同的可移动单元工作，转移安放在该预定的可移动单元上的可拆卸部件。

【技术实现步骤摘要】

这里讨论的实施方式涉及机器人系统。
技术介绍
已知一种常规的机器人系统，该机器人系统利用控制机器人将工件移入或者移出容器等的控制器来指示机器人。例如，专利文献I提出了一种机器人，该机器人通过移动腿部单元来上下移动，并且利用设置在上部中的臂单元来传送诸如半导体晶元的薄板状工件。涉及上述现有技术的文件的例子包括日本专利No. 4466785。
技术实现思路
然而，当对包括在现有机器人系统中的机器人执行维护作业时，需要利用诸如用于抬升重物用的起重机的重型机械来执行作业。因此，准备重型机械并执行实际作业存在着耗费时间的问题。例如，当替换诸如现有机器人中包括的电动机的沉重部件时，花费很长时间来例如搬入和搬出起重机、确保作业空间、以及安装和去除夹具。鉴于以上问题而实现实施方式的方面，并且其目的是提供一种能够缩短维护作业所需时间的机器人系统。根据本实施方式的方面的机器人系统包括机器人和控制部。所述机器人包括在预定方向上工作的多个可移动部和与所述可移动部连接的连杆，所述控制部控制所述机器人的所述可移动部的工作。另外，所述机器人系统通过在预定可移动部停止的状态下使该预定可移动部以外的可移动部工作，转移安放在该预定可移动部上的可拆卸部件。根据实施方式的方面，能够缩短维护作业所需时间。附图说明通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本专利技术及其优点的更完整的理解，其中图1是根据第一实施方式的机器人系统的说明图；图2是例示根据第一实施方式的机器人的示意性立体图；图3A和图3B是根据第一实施方式的机器人的不意性正视图；图4A、图4B和图4C是根据第二实施方式的机器人的示意性正视图；图5A、图5B、图5C和图是根据第三实施方式的机器人的示意性正视图；以及图6A和图6B是根据第四实施方式的机器人的不意性正视图。具体实施例方式第一实施方式首先，参照图1说明根据第一实施方式的机器人系统I。图1是根据第一实施方式的机器人系统I的说明图。在图1中，部分地简化了形状以易于说明。如图1所示，根据第一实施方式的机器人系统I包括机器人10、控制器100和遥控器 200。机器人10和控制器100连接，并且控制器100和遥控器200连接。例如，机器人10、控制器100和遥控器200可以通过电缆彼此连接，或者可以能够无线地彼此通信。机器人10是被称为机械手的工业机器人。机器人10通过由遥控器200或者控制器100生成用于使机器人10移动的程序(在下文称为“示教”)并且再现所示教的示教数据而执行诸如把持和移动工件等的动作。根据第一实施方式的机器人10被配置为包括一个腿部单元。该腿部单元是包括基部12和升降机构22的部件，并且该腿部单元支承水平臂单元21。机器人10包括基台11、基部12、减速器14、升降机构22和水平臂单元21，并且升降机构22包括第一关节部16、第二关节部18、第三关节部20、第一连杆17和第二连杆19。机器人10通过驱动内置在第一关节部16、第二关节部18和第三关节部20中的致动器和电动机(未示出)，在铅直方向上升降水平臂单元21。稍后参照图2来详细描述机器人10的形状和水平臂单元21的动作。控制器100是控制机器人10的诸如起动和停止动作的控制装置。控制器100可执行示教和示教数据的再现。遥控器200通常被称为示教板(teaching pendant)，并且是控制器100的输入/输出终端。例如，遥控器200是用于示教的便携式操作设备。另外，遥控器200经由控制器100来再现通过示教而记录的示教数据，并且使机器人10执行一系列动作。遥控器200由多个开关和按钮等构成，并且包括用于执行诸如示教的操作的操作部和用于显示示教中的示教数据、机器人10的控制状态等的显示部。通常，当执行诸如把持和转移工件的动作时，机器人10像所指示的示教数据那样执行诸如把持和转移工件的动作。然而，在常规地执行机器人的维护作业时，机器人系统在利用控制器停止机器人或者关闭电源之后执行该作业。另外，在执行例如更换机器人中包括的诸如电动机的沉重部件的维护作业的情况下，需要利用诸如起重机的重型机械来执行作业。因此，准备重型机械并执行实际作业耗费时间。在根据第一实施方式的机器人系统I中，当执行机器人10的维护作业时，使机器人10的可移动单元的一部分工作。在下文中，将把再现示教数据的状态描述为“播放模式”，并且将把执行机器人10的维护作业的状态描述为“维护模式”。具体地，在机器人系统I中，在“维护模式”的情况下，仅使作为其中一个可移动单元的升降机构22工作并且其它可移动单元停止。在此实施方式中，可移动单元可以包括关节部、以及作为驱动源的致动器和电动机或者仅包括驱动源。通过操作员操作遥控器200的手柄、操作杆等，机器人系统I可以在铅直方向上升降机器人10的水平臂单元21。如图1所示，作为作业的准备阶段，可拆卸的吊装夹具50安装在水平臂单元21的底面上。在下文中，说明了更换作为设置在基部12中的沉重部件的减速器14的情况。机器人系统I通过使在铅直方向上致动水平臂单元21来升降吊装夹具50，由此提升并转移被设置在基部12中的减速器14。利用该动作，在根据第一实施方式的机器人系统I中，不需要诸如起重机的重型机械，因此可以缩短维护作业所需时间。接着，参照图2说明根据第一实施方式的机器人10的详细情况。图2是例示根据第一实施方式的机器人10的示意性立体图。在下文中，为了便于说明，说明了当机器人10的枢转位置处于图2所示的状态的条件下机器人10的各个部分的位置关系。Z轴方向是铅直方向。如图2所示，机器人10包括基台11、基部12、升降机构22和水平臂单元21，并且升降机构22包括支柱15、第一关节部16、第二关节部18、第三关节部20、第一连杆17和第二连杆19。基部12包括可枢转地附接于基台11的大致盘状枢转部和在水平方向上从枢转部的一端延伸出的延伸部，并且基部12通过驱动减速器14而围绕垂直于基台11的枢轴01枢转。接着，升降机构22和水平臂单元21随着基部12的枢转而围绕枢轴01旋转。支柱15从基部12的末端开始在铅直方向上竖立。第一连杆17在基端经由第一关节部16连接到支柱15的末端。因此，第一连杆17被支承在支柱15的末端，从而可以围绕作为与X轴平行的轴的第一关节部16的关节轴02旋转。第二连杆19在基端经由第二关节部18连接到第一连杆17的末端。因此，第二连杆19被支承在第一连杆17的末端，从而可以围绕作为与X轴平行的轴的第二关节部18的关节轴03旋转。水平臂单元21经由第三关节部20连接到第二连杆19的末端。因此，水平臂单元21被支承在第二连杆19的末端，从而可以围绕作为与X轴平行的轴的第三关节部20的关节轴04旋转。升降机构22利用未示出的致动器来使第一关节部16、第二关节部18和第三关节部20中的每一个工作。因此，升降机构22通过改变第一连杆17和第二连杆19的姿态，在铅直方向上(Z轴方向)升降水平臂单元21。这样，在根据第一实施方式的机器人10中，水平臂单元21由一个升降机构22支承。水平臂单元21包括下臂单元31a和上臂单元31b。下臂单元31a和下臂单元31b具有类似的结构，因此仅说明下臂单元31a。下臂单元31a包括手部33，其用于放本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人，其包括在预定方向上工作的多个可移动单元；以及控制部，其控制所述机器人的所述可移动单元的工作，其中，通过在预定的可移动单元停止的状态下使与该预定的可移动单元不同的可移动单元工作，转移安放在所述预定的可移动单元上的可拆卸部件。

【技术特征摘要】
2011.10.03 JP 2011-2193561.一种机器人系统,该机器人系统包括 机器人，其包括在预定方向上工作的多个可移动单元；以及 控制部，其控制所述机器人的所述可移动单元的工作，其中， 通过在预定的可移动单元停止的状态下使与该预定的可移动单元不同的可移动单元工作，转移安放在所述预定的可移动单元上的可拆卸部件。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中， 所述机器人包括作为所述可移动单元的以下部件 水平臂单元，其包括保持要运送的物体的手部； 升降机构，其升降所述水平臂单元；以及 枢转机构，其使所述升降机构相对于基台进行枢转， 在所述水平臂单元和以可拆卸的方式设置在所述枢转机构中的预定部件之间设置有夹具，并且 通过在至少所述枢转机构停止的状态下使所述升降机构工作，并且在铅直方向上升降所述水平臂单元，所述控制部使所述预定部件能够从所述枢转机构移开。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中， 所述升降机构包括 基部，其在基端侧连接到所述基台以能够绕铅直轴旋转， 第一连杆，其在基端侧连接到所述基部的末端侧以能够绕第一关节部的水平轴旋转， 第二连杆，其在基端侧连接到所述第一连杆的末端以能够绕第二关节部的水平轴旋转，并且在末端侧经由第三关节部的水平轴连接到所述水平臂单元，以及驱动源，其使各所述水平轴旋转。4.根据权利要求2所述的机器人系统，其中， 所述升降机构包括 基部，其在基端侧连接到所述基台以能够绕铅直轴旋转； 支柱，其包括轨道部并且竖立在所述基部的末端侧； 上下升降部，其能够沿着所述轨道部移动，并且所述水平臂单元连接到该上下升降部；以及 驱动源，其使所述上下升降部执行升降动作。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中， 所述机器人包括作为所述可移动单元的以下部件 水平臂单元，其包括保持要运送的物体的手部； 升降机构，其升降所述水平臂单元；以及 枢转机构，其使所述升降机构相对于基台进行枢转，所述升降机构包括 基部，其在基端侧连接到所述基台以能够绕铅直轴旋转； 支柱，其包括轨道部并且竖立在所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：末吉智，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：