本发明专利技术提供一种抓取定位装置，包括控制器、机架以及设置在所述机架上的分级输送带，所述分级输送带包括两个或两个以上子输送带，每个所述子输送带的传送方向一致，且所述两个或两个以上子输送带沿所述传送方向依次排列，每个所述子输送带的入口端的侧旁均设有光电传感器，每个所述子输送带的驱动部件均与所述控制器相连，每个所述光电传感器均与所述控制器相连。本发明专利技术还提供一种利用上述抓取定位装置对独立包装袋进行抓取定位的方法。本发明专利技术的有益效果是：能够有效地避免整袋包装中独立包装食品的多装或少装，解决了整袋中食品排序不工整的问题，具有结构简单，节省人力资源，加工成本低，生产效率高等优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于食品包装机械
，尤其是涉及。
技术介绍
目前市场上的小面包、小蛋糕和小月饼等小型烘焙食品大多采用独立充气包装。独立充气包装的小型烘焙食品存放和携带方便、色味俱佳，因此备受消费者的喜爱。但是，目前还没有相应的食品包装机械能够将独立充气包装的小型烘焙食品按照一定数量和排列要求进行整袋包装，多数食品加工厂在对独立充气包装的小型烘焙食品进行整袋包装工艺中，均采用人工操作。在整袋包装工艺中需要人工清点每个整袋需装入小型烘焙食品的数量，也需人工将这些小型烘焙食品排序后再装入整袋，存在生产效率低、生产成本高、工人劳动强度大、易出现多装或少装的错误以及整袋中食品排序不工整等问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供，尤其适合用于对独立充气包装的小型烘焙食品进行整袋包装的工艺中，进行机械手抓持前对所述小型烘焙食品排列定位的过程。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是一种抓取定位装置，包括控制器、机架以及设置在所述机架上的分级输送带，所述分级输送带包括两个或两个以上子输送带，每个所述子输送带的传送方向一致，且所述两个或两个以上子输送带沿所述传送方向依次排列，每个所述子输送带的入口端的侧旁均设有光电传感器，每个所述子输送带的驱动部件均与所述控制器相连，每个所述光电传感器均与所述控制器相连。本专利技术还可以采用以下技术措施所述分级输送带的一侧由内至外依次设有第一引导板和第一挡板，所述第一引导板和所述第一挡板均平行于所述传送方向，所述分级输送带的另一侧由内至外依次设有第二引导板和第二挡板，所述第二引导板和所述第二挡板均平行于所述传送方向；每个所述光电传感器均为对射式光电传感器，每对所述对射式光电传感器均相对于所述分级输送带对称设置，位于所述分级输送带一侧的所述对射式光电传感器均设置于所述第一挡板上，且位于所述第一挡板和所述第一引导板之间，位于所述分级输送带另一侧的所述对射式光电传感器均设置于所述第二挡板上，且位于所述第二挡板和所述第二引导板之间；所述第一引导板和所述第二引导板均为透明有机玻璃，且均可调节地设置在所述机架上。进一步，所述分级输送带一侧的所述对射式光电传感器均可调节地设置在所述第一挡板上，所述分级输送带另一侧的所述对射式光电传感器均可调节地设置在所述第二挡板上。进一步，所述分级输送带包括六个子输送带，沿所述传送方向依次为第一级输送带、第二级输送带、第三级输送带、第四级输送带、第五级输送带和第六级输送带。进一步，所述第一级输送带、所述第二级输送带、所述第三级输送带、所述第四级输送带和所述第五级输送带的长度均等于一个待定位独立包装食品的长度，所述第六级输送带的长度大于一个所述待定位独立包装食品的长度。进一步，所述第六级输送带的长度比一个所述待定位独立包装食品的长度大50mmo本专利技术还提供一种利用上述抓取定位装置对独立包装食品进行抓取定位的方法，包括以下步骤(I)有独立包装食品到达任意一个所述子输送带时，有所述独立包装食品到达的所述子输送带侧旁的所述光电传感器得到信号，并发送信号给所述控制器；·(2)在所述控制器的控制下，使步骤(I)中有所述独立包装食品到达的所述子输送带停止运动；(3)最后一个所述子输送带停止运动后，所述控制器控制机械手开始抓取被定位在每个所述子输送带上的所述独立包装食品；(4)步骤(3)中所述机械手抓取被定位在每个所述子输送带上的所述独立包装食品后，在所述控制器的控制下，每个所述子输送带同时转动，并开始准备对待送达的所述独立包装食品定位。本专利技术具有的优点和积极效果是上述技术方案能够有效地避免整袋包装中独立包装食品的多装或少装，解决了整袋中食品排序不工整的问题，具有结构简单，节省人力资源，加工成本低，生产效率高等优点。附图说明图1是本专利技术的结构示意2是本专利技术的俯视3是本专利技术的工作流程中1、机架2、分级输送带3、对射式光电传感器4、第一引导板 5、第一挡板6、第二引导板7、第二挡板21、第一级输送带 22、第二级输送带23、第三级输送带 24、第四级输送带 25、第五级输送带26、第六级输送带具体实施例方式如图1、2所示，本专利技术提供一种抓取定位装置，包括控制器、机架I以及设置在机架I上的分级输送带2，分级输送带2包括两个或两个以上子输送带，在本实施例中，以包括六个子输送带为例进行说明。每个子输送带的传送方向一致，沿传送方向依次为第一级输送带21、第二级输送带22、第三级输送带23、第四级输送带24、第五级输送带25和第六级输送带26。第一级输送带21、第二级输送带22、第三级输送带23、第四级输送带24和第五级输送带25的长度均等于一个待定位独立包装食品的长度，第六级输送带26的长度比一个待定位独立包装食品的长度大50mm。每个子输送带的入口端的侧旁均设有对射式光电传感器3，每个子输送带的驱动部件均与控制器相连，每个对射式光电传感器3均与控制器相连。分级输送带2的一侧由内至外依次设有第一引导板4和第一挡板5，第一引导板4和第一挡板5均平行于传送方向，分级输送带2的另一侧由内至外依次设有第二引导板6和第二挡板7,第二引导板6和第二挡板7均平行于传送方向；第一引导板4和第二引导板6均为透明有机玻璃，且均可调节地设置在机架I上。每对对射式光电传感器3均相对于分级输送带2对称设置,位于分级输送带2 —侧的对射式光电传感器3均可调节地设置于第一挡板5上,且位于第一挡板5和第一引导板4之间，位于分级输送带2另一侧的对射式光电传感器3均可调节地设置于第二挡板7上，且位于第二挡板7和第二引导板6之间。本专利技术还提供一种利用上述抓取定位装置对独立包装食品进行抓取定位的方法，包括以下步骤(I)有独立包装食品到达任意一个所述子输送带时，有所述独立包装食品到达的所述子输送带侧旁的所述光电传感器得到信号，并发送信号给所述控制器；(2)在所述控制器的控制下，使步骤(I)中有所述独立包装食品到达的所述子输送带停止运动；(3)最后一个所述子输送带停止运动后，所述控制器控制机械手开始抓取被定位在每个所述子输送带上的所述独立包装食品；(4)步骤(3)中所述机械手抓取被定位在每个所述子输送带上的所述独立包装食品后，在所述控制器的控制下，每个所述子输送带同时转动，并开始准备对待送达的所述独立包装食品定位。如图3所示，对独立包装食品进行抓取前定位的具体过程为有独立包装食品到达第一级输送带21时，第一级输送带21两侧的对射式光电传感器3得到信号，并发送信号给控制器；在控制器的控制下，第一级输送带21停止运动；有独立包装食品到达第二级输送带22时，第二级输送带22两侧的对射式光电传感器3得到信号，并发送信号给控制器；在控制器的控制下，第二级输送带22停止运动；有独立包装食品到达第三级输送带23时，第三级输送带23两侧的对射式光电传感器3得到信号，并发送信号给控制器；在控制器的控制下，第三级输送带23停止运动；有独立包装食品到达第四级输送带24时，第四级输送带24两侧的对射式光电传感器3得到信号，并发送信号给控制器；在控制器的控制下，第四级输送带24停止运动；有独立包装食品到达第五级输送带25时，第五级输送带25两侧的对射式光电传感器3得到信号，并发送信号给控制器；在控制器的控制下，第五级输送带25停止运动；有独立包装食品本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种抓取定位装置，包括控制器、机架以及设置在所述机架上的分级输送带，所述分级输送带包括两个或两个以上子输送带，每个所述子输送带的传送方向一致，且所述两个或两个以上子输送带沿所述传送方向依次排列，每个所述子输送带的入口端的侧旁均设有光电传感器，每个所述子输送带的驱动部件均与所述控制器相连，每个所述光电传感器均与所述控制器相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：田冬，余荣标，
申请(专利权)人：中创天津机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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