控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种控制方法及控制系统，用于侧面自装卸车，控制方法包括：步骤102，采集自装卸车上起重组件的动态参数；步骤104，将所述动态参数与所述起重组件的预设数值范围进行比较；步骤106，控制吊架油缸动作，使所述动态参数位于所述预设数值范围之内。本发明专利技术还提供了一种控制系统。本发明专利技术通过主动控制，使自装卸车工作在一个安全区域内，防止人的操作失误，保证作业安全稳定；在不影响自装卸车作业要求的前提下，通过对危险作业区域的控制，降低了结构件强度设计的要求，降低了产品成本；本发明专利技术提供的技术方案原理简单，容易实施，成本低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及集装箱运输车领域，更具体而言，涉及一种控制方法及控制系统。
技术介绍
集装箱运输车一般都需要与集装箱码头、车站、仓库等地的专用起重设备配合，才能完成集装运输车的正常装卸。在没有专用起重设备配合的地方，很难完成集装箱正常装卸。即使配置吊车、叉车等起重和运输工具，在场地狭小的工矿、码头也很难开展作业，且作业效率很低，这就使集装箱的公路运输受到一定的限制，而自装卸集装箱运输车就能弥补这方面的不足，独立完成装卸和运输作业。如图I所示，为相关技术中侧面自装卸集装箱运输车的工作状态图。该运输车包括车辆货台9和起重组件，起重组件由稳定支腿和吊架组成，其中稳定支腿包括支腿8、支腿固定箱7、支腿倾斜油缸I和支腿伸缩油缸2，吊架包括连杆6、吊臂5、吊臂油缸4和连杆油缸3。若需自装集装箱10时，先将该车平行停靠在集装箱10的侧面一定范围，放下支腿 8撑于地面上，用吊链(或钢索)上的旋锁或吊钩装入集装箱10下部角件孔中。吊臂5举起，起吊集装箱10，使集装箱下底面高于车辆货台9，再控制起升油缸和变幅油缸，使集装箱10落至车辆货台9上，并锁住集装箱10，即完成集装箱的自装作业。反之，则可完成其自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制方法，用于侧面自装卸车，其特征在于，包括：步骤102，采集自装卸车上起重组件的动态参数；步骤104，将所述动态参数与所述起重组件的预设数值范围进行比较；步骤106，控制吊架油缸动作，使所述动态参数位于所述预设数值范围之内。

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，用于侧面自装卸车，其特征在于，包括 步骤102，采集自装卸车上起重组件的动态参数； 步骤104，将所述动态参数与所述起重组件的预设数值范围进行比较； 步骤106，控制吊架油缸动作，使所述动态参数位于所述预设数值范围之内。2.根据权利要求I所述的控制方法，其特征在于 在步骤102中，采集油缸的压力P ； 在步骤104中，将所述压力P与所述油缸的预设压力范围进行比较； 在步骤106中，在所述压力P超出所述预设压力范围时，控制吊架油缸动作，使所述起重组件的吊点向靠近所述自装卸车的一侧移动； 其中，所述油缸包括支腿倾斜油缸(I)、支腿伸缩油缸(2)、连杆油缸(3)或吊臂油缸(4)。3.根据权利要求I所述的控制方法，其特征在于 在步骤102中，采集吊臂(5)相对于水平面的夹角β、连杆(6)相对于水平面的夹角α、连杆油缸(3)的压力P ； 在步骤104中，根据夹角α、夹角β、压力P计算得到吊点位置及吊重，并将所述吊点位置及吊重与所述预设数值范围进行比较； 在步骤106中，控制吊架油缸动作，使所述起重组件的吊点位于所述预设数值范围之内。4.根据权利要求I所述的控制方法，其特征在于 在步骤102中，采集吊臂(5)相对于水平面的夹角β、连杆(6)相对于水平面的夹角α、吊臂油缸(4)的压力P; 在步骤104中，根据夹角α、夹角β、压力P计算得到吊点位置及吊重，并将所述吊点位置及吊重与所述预设数值范围进行比较； 在步骤106中，控制吊架油缸动作，使所述起重组件的吊点位于所述预设数值范围之内。5.根据权利要求I至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，在步骤106之后还包括 步骤108，控制吊架油缸动作，使起重组件的吊点向下移动。6.一种控制系统，用于侧面自装卸车，其特征在于，包括 采集模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴乐尧，李翠英，潘国智，
申请(专利权)人：三一集团有限公司，
类型：发明
国别省市：