控制方法以及控制装置制造方法及图纸

提供一种在抑制装置的大型化和成本增加的同时降低被再生电阻消耗的再生电力的技术。一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制方法的特征在于，具备以下步骤：反复步骤，反复以预定的速度控制方式驱动所述电机的驱动步骤、和在该驱动步骤后停止所述电机的待机步骤；监视步骤，用监视电路监视所述驱动步骤中向所述再生电阻的通电状况；以及改变步骤，根据所述监视步骤的监视结果，改变所述速度控制方式以便所述再生电力的发生降低，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动步骤的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电机的控制方法以及控制装置。
技术介绍
在向生产线导入较多机器人的情况下，各个机器人的消耗电力对工场整体的消耗电力有很大影响。因此，削减或者抑制机器人的消耗电力成为了很大的课题。作为驱动源，机器人一般使用电机。对机器人的消耗电力的削减、抑制而言，电机的控制成为关键。电机在加速时成为电动机，在减速时成为发电机而发生电力(再生电力)。因此，有人提出了在每次进行电机控制时，考虑再生电力(例如，专利文献1、2 )。现有技术文献专利文献1:日本专利特开2008 - 126776号公报专利文献2:日本专利特许第4575483号公报
技术实现思路
驱动电机的装置，一般具备:再生电力反馈并蓄积的电容器、和将超过电容器的容量的再生电力作为热能量进行消耗的再生电阻。被再生电阻消耗的再生电力变为能量的损失。作为其对策，能够举出:使用容量大的电容器、将再生电力归还电源。但是，这将导致装置的大型化、成本增加。本专利技术的目的在于在抑制装置的大型化和成本增加的同时，降低被再生电阻消耗的再生电力。根据本专利技术，提供一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制方法的特征在于，具备以下步骤：反复步骤，对以预定的速度控制方式来驱动所述电机的驱动步骤、和在该驱动步骤后使所述电机停止的待机步骤反复进行；监视步骤，用监视电路监视所述驱动步骤中向所述再生电阻的通电状况；以及改变步骤，根据所述监视步骤的监视结果改变所述速度控制方式，以便减少所述再生电力的发生，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动步骤的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。

【技术特征摘要】
2011.11.08 JP 2011-2449641.一种与再生电路连接的电机的控制方法，其中所述再生电路具备将来自电机的再生电力的至少一部分作为热能量进行消耗的再生电阻，所述控制方法的特征在于，具备以下步骤: 反复步骤，对以预定的速度控制方式来驱动所述电机的驱动步骤、和在该驱动步骤后使所述电机停止的待机步骤反复进行； 监视步骤，用监视电路监视所述驱动步骤中向所述再生电阻的通电状况；以及 改变步骤，根据所述监视步骤的监视结果改变所述速度控制方式，以便减少所述再生电力的发生，并且伴随所述速度控制方式的改变，使所述驱动步骤的执行时间变长并使所述待机步骤中的待机时间变短。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述监视电路输出表示所述再生电阻正在通电的脉冲信号，在所述改变步骤中，根据所述脉冲信号进行所述速度控制方式的改变。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述待机步骤中的待机时间超过预先确定的预定时间时，使包含所述反复步骤的运转模式中断，切换到使所述电机的驱动控制关断的睡眠模式。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于， 在所述改变步骤中， 将任意的所述速度控制方式变为:最高速度以及减速度中的至少一个是比较低的最高速度及/或比较小的减速度的其它速度控制方式。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口幸一，村田武，
申请(专利权)人：平田机工株式会社，
类型：发明
国别省市：