四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统及控制方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开了一种四轮全驱电动汽车在某个电机的牵引力达到极限，造成车轮驱动轴牵引力饱和(简称轴饱和)时行驶姿态控制系统及控制方法。
技术介绍
四轮独立驱动是电动汽车创新性的结构，这种结构将对未来电动汽车的设计具有重大影响。四轮牵引电机的转矩独立控制能力为汽车性能的提高提供了前所未有的空间，采用四轮独立驱动的电动汽车转向时不再需要机械差速器，而是通过控制左、右轮牵引电机，使轮胎纵向力产生差值，进而生成转向力矩，实现精确的转向控制，与传统的差速控制相比，能够更加有效地提升汽车的操纵能力及稳定性。但是在车辆行驶过程中，由于四轮独立驱动，多电机驱动系统受电机及传动部件特性差异、系统非线性、路况崎岖等影响，会引起四轮动态失衡，导致车辆跑偏甚至发生甩尾失控。四轮牵引电机的协同控制是提高车辆稳定性的重要手段。差速控制根据车辆的行驶状态，采用自适应电子差速控制算法调节转向时内外轮的速度差，实现车辆精确的转向操纵；但由于四轮牵引电机控制系统相对独立，当任一牵引电机控制系统出现较大动态偏差时，车辆操纵稳定性难以保证。车辆姿态参数控制目前是控制车辆稳定的重要方法，它通过控制四轮电机...
【技术保护点】
一种四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于：该系统包括驾驶员操纵机构（1）、差速机构（2）、四套牵引电机及其控制系统、轴饱和检测机构（7）和轴饱和补偿机构（8）；驾驶员操纵机构（1）一方面连接至差速机构（2），另一方面连接至轴饱和补偿机构（8）；差速机构（2）连接至四套牵引电机及其控制系统，其中四套牵引电机及其控制系统中的四套牵引电机分别驱动四个车轮，四套牵引电机及其控制系统连接至轴饱和检测机构（7），轴饱和检测机构（7）连接到轴饱和补偿机构（8），轴饱和补偿机构（8）连接回差速机构（2）。
【技术特征摘要】
1.一种四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于该系统包括驾驶员操纵机构(I)、差速机构(2)、四套牵引电机及其控制系统、轴饱和检测机构(7)和轴饱和补偿机构(8);驾驶员操纵机构(I) 一方面连接至差速机构(2)，另一方面连接至轴饱和补偿机构(8);差速机构(2)连接至四套牵引电机及其控制系统，其中四套牵引电机及其控制系统中的四套牵引电机分别驱动四个车轮，四套牵引电机及其控制系统连接至轴饱和检测机构(7 )，轴饱和检测机构(7 )连接到轴饱和补偿机构(8 )，轴饱和补偿机构(8 )连接回差速机构⑵。2.根据权利要求I所述的四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于四套牵引电机及其控制系统分别为左前轮牵引电机及其控制系统(3)、右前轮牵引电机及其控制系统(4)、左后轮牵引电机及其控制系统(5)和右后轮牵引电机及其控制系统(6);左前轮牵引电机及其控制系统(3)、右前轮牵引电机及其控制系统(4)、左后轮牵引电机及其控制系统(5)和右后轮牵引电机及其控制系统(6)分别与差速机构(2)和轴饱和检测机构(7)连接；每套牵引电机及其控制系统均包括牵引电机和控制系统，差速机构(2)连接控制系统，控制系统连接牵引电机，控制系统连接至轴饱和检测机构(7)，牵引电机连接至相应的车轮。3.根据权利要求I所述的四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于轴饱和检测机构(7 )由左前轮转矩观测器(9 )、左后轮转矩观测器(10 )、右前轮转矩观测器(11)、右后轮转矩观测器(12)和加权平均计算单元(13)构成；左前轮转矩观测器(9)、左后轮转矩观测器(10)、右前轮转矩观测器(11)和右后轮转矩观测器(12)均连接至加权平均计算单元(13 );左前轮转矩观测器(9 )连接左前轮牵弓I电机及其控制系统(3 )，左后轮转矩观测器(10 )连接左后轮牵弓I电机及其控制系统(5 )，右前轮转矩观测器(11)连接右前轮牵引电机及其控制系统(4)，右后轮转矩观测器(12)连接右后轮牵引电机及其控制系统(6)。4.根据权利要求I所述的四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于轴饱和补偿机构(8)由补偿控制器(14)和模拟电机模型...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁惜瀛，于华，张泽宇，张洪月，裴延亮，刘德阳，王晶晶，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：
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