【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人钻削领域，更特别地说，是指一种适用于工业机器人的钻孔末 端执行器。
技术介绍
孔加工在航空制造中占有重要地位，有文献报道在一条机翼的装配线上每年约要 钻削加工4000万个孔。传统的人工钴孔，工作量大，过程枯燥，钴孔的效率低，孔 的精度和质量难以保证一致性，批量化生产人力和物力成本高。随着机器人的位置精 度，负载能力的提高以及位置和刚度补偿技术的发展，使得机器人可作为高效的移动 平台，再配合钻孔末端执行器，就可以构成柔性钴削系统，提高了生产率，并且体现 出了精益系统的理念。末端执行器是钴削机器人系统中直接与工件接触，执行钴孔任 务的关键部分。由于工件的形式不同，再加上钴头的不断磨损，这就需要末端执行器 能实时改变切削速度和进给量，使得钴头处于最佳的工作状态。 专利技术 内容本专利技术的目的是提供一种工业机器人用的钴孔末端执行器，该末端执行器包括有 主轴单元、进给单元、支承单元。主轴单元包括精密主轴头，主轴电机及驱动，《R 弹簧夹头刀柄及刀具，同步带及带轮；进给单元包括直线滚珠导套及专用轴，丝杠螺 母副，进给电机及驱动，同步带及带轮；支承单元包...
【技术保护点】
一种钻孔末端执行器，其特征在于：该钻孔末端执行器包括有支承单元（１）、主轴单元（２）和进给单元（３）；进给单元（３）的后板（３０５）上连接有支承单元（１）的Ａ光轴（１２１）、Ｂ光轴（１２２）、Ｃ光轴（１２３）、Ｄ光轴（１２４）的一端，主轴单元（２）安装在支承单元（１）的主轴头支座（１０２）上； 支承单元（１）包括有基座（１０１）、Ａ轴座（１１１）、Ｂ轴座（１１２）、Ｃ轴座（１１３）、Ｄ轴座（１１４）、Ａ光轴（１２１）、Ｂ光轴（１２２）、Ｃ光轴（１２３）、Ｄ光轴（１２４）、Ａ气缸支座（１０３）、Ｂ气缸支座（１０４）、主轴头支座（１０２）、Ａ连接板（１０７）、前板（１０８）；Ａ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：毕树生，梁杰，宗光华，战强，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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