通过交通路口的车辆队伍控制制造技术

一种用于控制通过路口的车辆队伍的方法，包括：监视第一车辆通过路口的运动；以及使得跟随第一车辆通过路口的第二车辆的运动与通过路口的第一车辆运动同步。公开了使用该方法的系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及机动车辆的自动化或半自动化控制。
技术介绍
在这个部分的陈述只是提供与本公开相关的背景信息且可构成或可不构成现有技术。自主驾驶系统和半自主驾驶系统利用关于道路和其它驾驶条件的输入来自动控制节流阀和转向机构来操作车辆。·公路、道路和街道路口和相关联的交通信号灯用来促进交通流动。在交通信号灯允许交通流动之后，存在与一列车辆队列移动通过路口相关联的时间延迟。
技术实现思路
一种用于控制通过路口的车辆队伍的方法包括监视第一车辆通过路口的移动；以及使得跟随通过路口的第一车辆的第二车辆的移动与第一车辆通过路口的移动同步。附图说明现将以举例说明的方式参考附图来描述一个或多个实施例，在附图中 图I为根据本公开的主体车辆的平面 图2示出了交通路口的示意平面图且示意性地描绘了根据本公开位于共同行进车道中的主体车辆和前方车辆； 图3为描绘了根据本公开的使用用来控制车辆速度的自动车辆控制系统在交通路口操作主体车辆的方法的流程图；以及 图4为示出了根据本公开的对应于等待车辆数量的时间延迟的数据图。具体实施例方式现参看附图，其中图示仅出于说明某些示例性实施例而不是限制示例性实施例的目的，图I示意性地示出了主体车辆101，主体车辆101包括四轮客运车辆，其具有可转向的前轮160和固定的后轮170。应意识到本文所述的概念也应用于其它车辆。主体车辆101包括空间监视系统116、车辆监视系统115和通信控制模块19。使用动力系控制模块(PCM) 125和车辆控制模块(VCM) 128来控制主体车辆101。PCM 125包括用于控制车辆制动和加速的自适应巡航控制系统(ACC) 126以控制车辆的速度和加速度，包括自主控制车辆制动和加速以在预定条件下控制车辆的速度和加速度。VCM 128包括用于车辆横向运动控制的转向控制器(STRG) 146。空间监视系统116、车辆监视系统115、PCM 125、VCM 128和通信控制模块19优选地使用高速局域网通信总线127进行通信。为了易于描述，主体车辆101的空间监视系统116、车辆监视系统115、动力系控制模块125和VCM 128被示出为离散的元件。应意识到所描述的由离散元件执行的功能可使用一个或多个装置来进行，例如，实施为算法编码，预定的标定值、硬件和/或专用集成电路(ASIC)。空间监视系统116包括控制模块，控制模块利用信号连接到感测装置，感测装置可操作以检测且生成表示靠近主体车辆101的远程对象的数字图像。当由感测装置中的一个或多个检测到远程对象时，远程对象被说成靠近主体车辆101。空间监视系统116优选地确定每个靠近的远程对象的直线射程、相对速度和轨迹且使用通信控制模块19来传送这种信息。感测装置位于主体车辆101上，且在一实施例中包括前角传感器121、后角传感器120、后侧传感器120’、侧部传感器129和前雷达传感器122，以及摄像机123，但本公开并不受此限制。优选地，摄像机123包括用于检测前车道标记的单色视觉摄像机。前雷达传感器122优选地包括远程雷达装置用于检测在主体车辆101前方的对象。在一实施例中，前雷达传感器122优选地以大约15°窄视场角度来检测在远达200m处的对象。由于窄视场角度，远程雷达可能检测不到在主体车辆101前方的所有物体。前角传感器121优选地包括短程雷达装置来辅助监视在主体车辆101前方的区域，在一实施例中，每个短程雷达装置具有60°的窄视场角和400m的检测范围。侧部传感器129、后角传感器120和后侧传感器120’优选地包括短程雷达装置以辅助监视在主体车辆101的旁侧和后方的接近的交通， 在一实施例中，每个具有60°的视场和40m的检测范围。前述传感器的放置允许空间监视系统116监视交通流动，包括靠近的对象车辆和在主体车辆101周围的其它对象。空间监视系统116所生成的数据由车道标记检测处理器74用来估计车行道。备选地，感测装置可包括对象定位感测装置，包括距离传感器，例如FM-CW (调频连续波)雷达、脉冲和FSK (频移键控)雷达、以及激光雷达(光检测和测距)装置和超声装置，超声装置依靠例如多普勒效应测量的作用来定位前方对象。对象定位装置可包括电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)视频图像传感器和其它已知的摄像机/视频图像处理器，其利用数字摄影方法来“查看”前方的对象，包括一个或多个对象车辆。这样的感测系统在汽车应用中用于检测和定位对象且可用于包括自适应巡航控制、防撞、预防碰撞安全性和侧部对象检测的系统。感测装置优选地位于主体车辆101内相对不受阻挡的位置。还应意识到这些传感器中的每一个提供对象的实际位置或条件的估计，其中所述估计包括估计的位置和标准偏差。照此，对象位置和条件的感测检测和测量通常被称作“估计”。还应意识到这些传感器的特征可为互补的，因为某些传感器在估计特定参数方面比其它传感器更可靠。传感器可具有不同的操作范围和角覆盖范围，其能估计在其操作范围内的不同参数。例如，雷达传感器优选地估计对象的距离、距离变化率和方位角位置，但通常在估计所检测的对象的大小(extent)方面并不可靠。带有视觉处理器的摄像机在估计对象的形状和方位角位置方面更可靠，但在估计对象的距离和距离变化率方面效率不高。扫描型激光雷达传感器在估计距离和方位角位置方面表现高效且准确，但通常不能估计距离变化率，且因此在新对象采集/识别方面并不准确。超声传感器能估计距离但通常不能估计或计算距离变化率和方位角位置。另外，应意识到每个传感器技术的性能受到不同环境条件影响。因此，某些传感器在操作期间具有参数差异，但传感器的重叠覆盖区域带来传感器数据融合的机会。车辆监视系统115优选地包括用于监视车辆操作的多个车载底盘监视感测系统和装置来确定车辆运动状态，车辆运动状态被传送到通信总线127。车辆运动状态优选地包括(例如)车辆速度、可转向轮160的转向角，和偏摆率。车载底盘监视感测系统和装置包括惯性传感器，诸如速率陀螺仪和加速度计。车辆监视系统115估计车辆运动状态，诸如偏摆率和横向速度，且估计主体车辆101的横向偏移和朝向角。所测量的偏摆率与转向角测量组合以估计车辆的横向速度状态。车辆监视系统115生成与车辆运动状态相关联的信号，车辆运动状态可由用于车辆控制和操作的其它车辆控制系统来监视。动力系控制模块(PCM) 125在信号上和在操作上连接到车辆动力系，且执行控制方案来控制发动机、变速器和其它扭矩机器(这些都未示出)的操作，以响应于车辆操作条件和驾驶员或操作者输入来向车轮传输牵引扭矩。PCM 125被图示为单个控制模块，但可包括多个控制模块装置，这些控制模块装置可操作来控制各种动力系致动器，包括发动机、变速器、扭矩机器、轮马达和混合动力系统的其它元件(全都未图示)。PCM 125包括自适应巡航控制系统(ACC) 126，自适应巡航控制系统(ACC) 126响应于使用人机接口(HMI)控制模块124所检测到的操作者控制输入来控制车辆制动和加速，包括自主控制车辆制动和加速，以在预定条件下控制车辆速度和加速度。VCM 128在信号上和在操作上连接到多个车辆操作系统且执行控制方案来控制其 操作。车辆操作系统优选地包括制动，稳定性控制和转向系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：B邓，J杜，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：
国别省市：