PLC机械臂监控系统技术方案

本实用新型专利技术PLC机械臂监控系统，包括：防压篮传感器、位置感应器及行程开关，防压篮传感器、位置感应器及行程开关安装在机械臂上；以及控制电路，控制电路分别与防压篮传感器、位置感应器及行程开关耦合连接。本实用新型专利技术PLC机械臂监控系统在原有的基础上增加感应检测功能，可检测到机械臂挂钩是否有提到清洗篮、是否平稳、位置是否精确。设定有槽内有无篮，可有效减少开机时间；在提升和横移点上增加行程保护开关，当机械臂定位开关错感应情况下，机械臂的提升和横移的过头时碰到行程保护开关即会停下来，起到保护作用；可编辑程序，实现工艺的多样和灵活性；当机械臂提篮时，超声波停止，节省能源，增加超声波的使用寿命。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种可编程序控制器产品，特别是ー种PLC机械臂监控系统。
技术介绍
目前的机械臂由于机架变形，清洗篮变形，挂钩变形造成圧篮现象；在提升和横移时，在有篮无篮的情况下均走完行程，使提篮时间过长；原有机械臂，在开机时均会默认为所有槽体里面有料，开机时间极为浪费；机械臂只有感应定位开关，在提升和横移时产生错位，造成故障；机械臂只能完成依次从第一槽向最后一个槽的エ艺流程，不能灵活的设定程序；达到客户新增エ艺和精减的エ艺流程；超声波在有篮无篮的情况下均为开启状态，造成能源浪费和超声波使用寿命的減少
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种对机械臂的状态进行精确定位从而减少行程、节省时间的PLC机械臂监控系统。为解决上述技术问题，本技术PLC机械臂监控系统，包括防压篮传感器、位置感应器及行程开关，所述防压篮传感器、所述位置感应器及所述行程开关安装在机械臂上；以及控制电路，所述控制电路分别与所述防压篮传感器、所述位置感应器及所述行程开关耦合连接。所述防压篮传感器的3号引脚、9号引脚与220伏交流电连接，4号引脚、5号引脚引出的导线安装在机械臂相互不接通的两个点上，10号引脚、11号引脚与所述控制电路耦合连接。所述位置感应器包括相互耦合连接的高位感应开关、低位感应开关及中位感应开关，所述高位感应开关及所述低位感应开关安装在机械臂上，所述中位感应开关安装在机械臂离开最高缸面的位置上。所述PLC机械臂监控系统还进一歩包括安装在机械臂的横移两头和升降两头上的行程保护开关。所述防压篮传感器的型号为欧姆龙61F-GP-N。所述控制电路包括包含第一单片机(Ul)的控制电路；包含第六单片机(U6)的时钟控制电路，与所述第一单片机(Ul)的6号 8号引脚连接；包含第二单片机(U2)、第三单片机(U3)的外部存储电路，所述第一单片机(Ul)的36号 43号引脚与所述第二单片机(U2)的11号、12号、13号、15号、16号、17号、18号、19号引脚连接；所述第一单片机(Ul)的36号 43号引脚同时与所述第三单片机(U3)的3号、4号、7号、8号、13号、14号、17号、18号引脚连接；包含第一判定单片机(U5A)、第二判定单片机(U5B)、第三判定单片机(U5C)、第四判定单片机(U )、第五判定单片机(U5E)、第六判定单片机(U5F)的外部信号判定电路；包含三极管(Ql)、第一电阻(R18)、第二电阻(RHO)、第十七整流ニ极管(D17)的继电器控制电路；包含第十六单片机(U16)、第十七单片机(U17)的稳压电路；包含第十二单片机(U12)的系统复位电路；包含第一与门(U7A)、第二与门(U7B)、第三与门(U7C)、第四与门(U7D)的与门电路。本技术PLC机械臂监控系统在原有的基础上增加感应检测功能，可检测到机械臂挂钩是否有提到清洗篮、是否平稳、位置是否精确。确定槽内有篮，但没有提到篮，或不平稳，或不精确，人机界面自动报警，提醒操作者检察设备，防止了压篮现象的出现，造成清洗篮、机械臂、机架和槽体的变形，并提醒客户对清洗篮结构和设备进行点检。目的防止压篮现象的出现，造成清洗篮、机械臂、机架和槽体的变形，防止压篮造成大的事故和对机器造成无法修复的损坏。在机械臂挂钩上增加感应点，信号传导到PLC监控，在人机界面上反应出问题点；在机械臂在无篮的情况下，机械臂刚过缸面，机械臂就开始横移到目标槽位，減少了行程，节省了时间。程序上进行改进，机械臂增加感应点；人工查看那些槽体里面有料，在人机界面里面设定，可有效减少开机时间；在提升和横移点上増加行程保护开关，当机械臂定位开关错感应情况下，机械臂的提升和横移的过头时碰到行程保护开关即会停下来，起到保护作用；将程序进行更改，当某个槽的时间设为O 时，机械臂就会跳过此槽，操作者可在人机界面内自行编辑程序，实现エ艺的多样和灵活性；当机械臂提篮时，超声波停止，节省能源，増加超声波的使用寿命。附图说明图I为本技术PLC机械臂监控系统防压篮传感器模块示意图；图2为本技术PLC机械臂监控系统控制电路原理具体实施方式以下结合附图对本技术PLC机械臂监控系统作进ー步详细说明。如图I所示，本技术PLC机械臂监控系统，包括防压篮传感器、位置感应器及行程开关，防压篮传感器、位置感应器及行程开关安装在机械臂上；以及控制电路，控制电路分别与防压篮传感器、位置感应器及行程开关耦合连接。防压篮传感器的型号为欧姆龙61F-GP-N。防压篮传感器的3号引脚、9号引脚与220伏交流电连接，4号引脚、5号引脚引出的导线安装在机械臂相互不接通的两个点上，10号引脚、11号引脚与控制电路耦合连接。位置感应器包括相互耦合连接的高位感应开关、低位感应开关及中位感应开关，高位感应开关及低位感应开关安装在机械臂上，中位感应开关安装在机械臂离开最高缸面的位置上。行程开关安装在机械臂的横移两头和升降两头上。如图2所示，控制电路包括包含第一单片机(Ul)的控制电路；包含第六单片机(U6)的时钟控制电路，与第一单片机(Ul)的6号 8号引脚连接；包含第二单片机(U2)、第三单片机(U3)的外部存储电路，第一单片机(Ul)的36号 43号引脚与第二单片机(U2)的11号、12号、13号、15号、16号、17号、18号、19号引脚连接；第一单片机(Ul)的36号 43号引脚同时与第三单片机(U3)的3号、4号、7号、8号、13号、14号、17号、18号引脚连接；包含第一判定单片机(U5A)、第二判定单片机(U5B)、第三判定单片机(U5C)、第四判定单片机(U )、第五判定单片机(U5E)、第六判定单片机(U5F)的外部信号判定电路；包含三极管(Ql)、第一电阻(R18)、第二电阻(RHO)、第十七整流ニ极管(D17)的继电器控制电路；包含第十六单片机(U16)、第十七单片机(U17)的稳压电路；包含第十二单片机(U12)的系统复位电路；包含第一与门(U7A)、第二与门(U7B)、第三与门(U7C)、第四与门(U7D)的与门电路。本技术PLC机械臂监控系统在原有的基础上增加感应检测功能，可检测到机械臂挂钩是否有提到清洗篮、是否平稳、位置是否精确。确定槽内有篮，但没有提到篮，或不平稳，或不精确，人机界面自动报警，提醒操作者检察设备，防止了压篮现象的出现，造成清洗篮、机械臂、机架和槽体的变形，并提醒客户对清洗篮结构和设备进行点检。目的 防止压篮现象的出现，造成清洗篮、机械臂、机架和槽体的变形，防止压篮造成大的事故和对机器造成无法修复的损坏。在机械臂挂钩上增加感应点，信号传导到PLC监控，在人机界面上反应出问题点；在机械臂在无篮的情况下，机械臂刚过缸面，机械臂就开始横移到目标槽位，減少了行程，节省了时间。程序上进行改进，机械臂增加感应点；人工查看那些槽体里面有料，在人机界面里面设定，可有效减少开机时间；在提升和横移点上増加行程保护开关，当机械臂定位开关错感应情况下，机械臂的提升和横移的过头时碰到行程保护开关即会停下来，起到保护作用；将程序进行更改，当某个槽的时间设为0时，机械臂就会跳过此槽，操作者可在人机界面内自行编辑程序，实现エ艺的多样和灵活性；当机械臂提篮时，超声波停止，节省能源，増加超声波的本文档来自技高网...

【技术保护点】
PLC机械臂监控系统，其特征在于，包括：防压篮传感器、位置感应器及行程开关，所述防压篮传感器、所述位置感应器及所述行程开关安装在机械臂上；以及控制电路，所述控制电路分别与所述防压篮传感器、所述位置感应器及所述行程开关耦合连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁旭卓，路利宾，刘文君，胡路金，单长志，
申请(专利权)人：上海九纳环保科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：