本发明专利技术公开了一种开口变位机，所述开口变位机包括：主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构和用于旋转工件的传动机构，其中，所述第一执行机构上方设置有开口并和所述传动机构连接；从动机构，设置有支撑并定位所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。因此，本发明专利技术能够实现在开口变位机的开口处上下料。同时，本发明专利技术的开口变位机能够实现工件回转中心与工装回转中心同轴，并且能够实现360度高精度传动及转动，以及快速夹紧。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种开口变位机。
技术介绍
近年，随着技术发展，工业自动化水平有了长足进步，结构件的焊接工作中机器人工作站的使用也越来越为广泛，并且，配合工业机器人焊接的变位机也呈井喷式发展。目前，长管件变位机在实际应用中，主要存在如下两种装夹方式一种方式，为传统的机床三爪卡盘一端端面卡紧另一端顶紧的方式实现变位转动。但是，这种方案有个缺陷，就是工件上料只能是将长管件从变位机的水平方向上或者是轴向方向上上下料，这需要将变位机主动及从动机构布置的相对距离较远，这样变位机构 所占地面积很大影响企业生产线布局，且从端面伸入，这对于超长管件或者是巨型管件装夹及其不方便。另一种方式，为流行的开口式装夹方式，如图I所示，由弧形块I、滚筒2、轴向定位块3、动力源4、以及工件5组成，这种方案径向采用了滚筒2进行定位，轴向采用了压块加滚子定位的轴向定位块3，下端的动力源4采用齿轮传动。然而，这种装夹方式存在这样的问题I)滚筒2难以对工件进行精确的径向定位，即弧形块I回转中心与滚筒2确定的中心的同轴度很差，就目前看仅能起到上下支撑的作用；2)轴向采用轴向定位块3及滚子定位，但采用这种方式轴向也难以精确限位，且轴向受力易倒伏；3)这种结构难以实现360度转动，仅能实现工件在小范围内摆动，如图I所示。因此，现有装夹方式存在的装夹问题亟待解决。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种开口变位机，能够实现变位机开口处上下料以及实现工件回转中心与工装回转中心同轴。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的本专利技术提供了一种开口变位机，所述开口变位机包括主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构和用于旋转工件的传动机构，其中，所述第一执行机构上方设置有开口并和所述传动机构连接；所述第一执行机构和传动机构连接；从动机构，设置有支撑所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。进一步地，上述装置中，所述第一执行机构包括轴承外圈、轴承内圈、用于承载工件的承载机构及调节机构；其中，所述轴承内圈与所述轴承外圈可相对转动；所述承载机构嵌设于所述轴承内圈的口内，所述调节机构分别与所述轴承内圈和所述承载机构连接。进一步地，上述装置中，所述第一执行机构还包括调节机构，所述调节机构与所述轴承内圈和所述承载机构分别连接；和/或，所述轴承内圈和传动机构连接。进一步地，上述装置中，所述轴承内圈与所述轴承外圈通过可转动连接件实现可相对转动；其中，所述可转动连接件包括圆柱滚珠，分布设置于所述轴承外圈的弧形凹槽内；保持架，设置于所述轴承外圈与所述轴承内圈之间，并用于固定所述圆柱滚珠的位置，使所述圆柱滚珠在原地转动；挡圈，嵌设于所述轴承外圈的卡槽内，并用于所述轴承内圈的轴向定位；密封件，设置于所述轴承外圈开口处两端的卡槽内。进一步地，上述装置中，所述承载机构为V型块；和/或，所述轴承外圈还配置有底座。进一步地，上述装置中，所述调节机构包括升降可调螺杆、及与所述升降可调螺杆相配合的导向杆；其中，所述升降可调螺杆、导向杆分别与所述承载机构及所述轴承内圈嵌设连接，且所述导向杆的一端固定连接于轴承内圈上，另一端在所述承载机构的圆孔中自由滑动。 进一步地，上述装置中，所述传动机构包括弧形齿轮，其侧面上设置有与所述轴承内圈连接的连接套；小齿轮组，与所述弧形齿轮相配合；大齿轮组，与所述小齿轮组相配合；伺服电机，设置有减速器，所述伺服电机用于通过驱动所述小齿轮组来驱动所述大齿轮组。进一步地,上述装置中，所述小齿轮组包括第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第四小齿轮及第五小齿轮；所述第一小齿轮、所述第二小齿轮分别与所述弧形齿轮相啮合；所述第三小齿轮、所述第四小齿轮分别与所述第一小齿轮、所述第二小齿轮啮合；所述第五小齿轮与所述伺服电机连接；所述大齿轮组包括第一大齿轮及第二大齿轮；所述第一大齿轮与所述第三小齿轮啮合，所述第二大齿轮与所述第四小齿轮啮合；所述第一大齿轮、所述第二大齿轮均与所述第五小齿轮连接；其中，所述弧形齿轮中心与所述第一小齿轮中心、所述第二小齿轮中心的连线组成的第一夹角α，大于所述弧形齿轮中心与所述第三小齿轮中心、所述第四小齿轮中心的连线组成的第二夹角β。 进一步地，上述装置中，所述主动机构还包括夹紧机构，与所述承载机构连接。进一步地，上述装置中，所述夹紧机构包括第一压紧块、第二压紧块、左旋丝杠、右旋丝杠及电机；其中，所述第一压紧块通过第一螺套与所述左旋丝杠连接；所述第二压紧块通过第二螺套与所述右旋丝杠连接；所述电机通过小齿轮连接于和所述右旋丝杠连接的大齿轮，所述电机用于带动所述左旋丝杠及所述右旋丝杠转动，所述第一螺套、第二螺套分别沿着所述左旋丝杠及所述右旋丝杠聚中夹紧工件。进一步地，上述装置中，所述第一螺套套接于所述左旋丝杠，所述第二螺套套接于所述右旋丝杠；所述左旋丝杠及所述右旋丝杠位于滑槽中，所述滑槽两端分别设置有安装板，所述右旋丝杠透过所述安装板与所述大齿轮连接。进一步地,上述装置中，所述从动机构也包括所述夹紧机构；和/或所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构结构相同。进一步地，上述装置中，所述承载机构中与所承载的工件相接触处设置有电控永磁夹具。进一步地，上述装置中，所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构结构相同。相对于现有技术，本专利技术具有以下优势本专利技术能够实现在开口变位机的开口处上下料，并能够实现工件回转中心与工装回转中心同轴，以及360度高精度传动及转动，还能够实现快速夹紧。本专利技术开口变位机的执行机构中，开口轴承的结构既有轴承的高精度转动能力，也能满足开口处放置工件的结构要求。同时，V型块可通过螺杆调节升降高度，可适应不同规格的管件的夹取。 本专利技术开口变位机的传动机构中，双齿轮啮合，保证了开口处实现360度转动，且传动平稳，结构紧凑。本专利技术开口变位机的夹紧机构，整体机构固定在内圈上，能与工件同时转动，能很好保证在变位机工作中的定位夹紧，且结构简单紧凑易于控制。此外，本专利技术各实施例提供的开口变位机结构简单，制作方便。而且，本专利技术的开 口变位机整体外观，整洁流畅。总体来讲，本专利技术提出的开口变位机不仅结构简单，易于制作，而且方便维护，还提高了装夹速度和方便度，同时也减少了变位机安装面积节约了厂房规划用地，降低了成本。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中图I为现有技术中管件装夹方式的示意图；图2为本专利技术开口变位机实施例的示意图；图3为本专利技术开口变位机实施例中执行机构的示意图；图4为本专利技术开口变位机实施例中传动机构的示意图；图5为本专利技术开口变位机实施例中齿轮分布的示意图；图6为本专利技术开口变位机实施例中夹紧机构的示意图；图7为本专利技术开口变位机优选实施例的示意图；图8为本专利技术开口变位机可替换实施例的示意图。附图标记说明I 弧形块2 滚筒3 轴向定位块4 动力源5 工件101焊接机器人102 工件103主动机构104从动机构10第一执行机构11轴承外圈14轴承内圈15挡圈16密封件17V 型块18升降可调螺杆100底座20传动机构21弧形齿轮22小齿轮组23大齿轮组24减速器25伺服电机26连接套30夹紧机构31a本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种开口变位机，其特征在于，包括：主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构（10）和用于旋转工件的传动机构（20），其中，所述第一执行机构（10）上方设置有开口并和所述传动机构（20）连接；从动机构，设置有支撑并定位所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：邱全锋，江山，李仁，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，重庆三一高智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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