带重量测量功能的吸附式机械手制造技术

本发明专利技术提供一种带有重量测量功能的机械手（20），其安装于机器人的末端轴（11），具备：测量对象物重量的测量仪（22）；在测量仪的末端与末端轴同轴安装的中空轴部（24b）；安装于中空轴部末端并通过吸附来保持对象物的吸附部（26）；在周向上能够旋转地包围中空轴部的中空部件（32）；从支撑末端轴的壳体（12）延伸出来并与中空部件连接的中空部件用连接部（31，31a）；以及在对应于中空轴部的周面的位置与中空部件连接且驱动吸附部的吸附部用驱动部（37，42），吸附部用驱动部通过形成于中空轴部周面的至少一个开口部（25）与中空轴部的内部空间连通，通过吸引空气使吸附部产生吸附力。由此，即使是难于气密吸附的对象物也可以准确的测量其重量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及测量被保持的对象物的重量的、带有重量测量功能的吸附式机械手。
技术介绍
已知吸附并保持对象物的各种形式的吸附装置。例如在日本国专利公开公报“特开平06-107394号”中公开了吸附垫相对于吸腔沿其吸附力的方向滑动的吸附装置。此吸附装置通过吸附垫的滑动作用来测量被吊起的对象物的重量。还有，在日本国专利公开公报“实开平05-016047号”中公开了通过多个吸嘴吸附一个板材的吸附装置。但是，在保持难以气密地吸附于日本国专利公开公报“特开平06-107394号”所公开的吸附垫上的对象物时，不仅需要多余的吸引力，而且此类对象物重量也无法准确测量。还有，在日本国专利公开公报“实开平05-016047号”中，改变对象物的姿势时，需要变更多个吸嘴的位置。此时，吸嘴的分别延伸的管路的位置姿势也需要改变，其结果，测量的对象 物的重量可能有变化。本专利技术是鉴于此类情况而完成，其目的在于提供一种对于难以气密地吸附的对象物也能够准确地测量其重量的吸附式机械手。
技术实现思路
为了达到上述目的，根据第I种方式，本专利技术提供一种机械手，为安装于机械臂，且具有对通过吸附而保持的对象物的重量进行测量的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手（20），该机械手安装于机械臂，且具有对通过吸附而保持的对象物的重量进行测量的功能，即该机械手是带重量测量功能的机械手，上述机械手的特征在于，具备：安装在上述机械臂的末端轴（11）的末端上并测量上述对象物的重量的测量仪（22）；在该测量仪（22）的末端与上述机械臂的末端轴（11）同轴地安装的中空轴部（24b）；安装于该中空轴部（24b）末端并通过吸附保持上述对象物的吸附部（26）；以在周方向上能够旋转的方式包围上述中空轴部（24b）的中空部件（32）；从支撑上述机械臂的末端轴（11）的壳体（12）延伸出来且连接于上述中空部件（32）的中空部件用连接部（31，31a）；以及在对应于上述...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中康好，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：