一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和双丝焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；双丝焊接系统包括双丝焊枪、双丝焊接电源、双丝送丝机、保护气和焊接冷却系统。本实用新型专利技术的优点在于可自主识别跟踪焊缝，具备远程焊接参数设置及在线调整功能，可自主识别坡口中心点；采用多自由度云台实现工件环境监控，完成焊前起始点宏观操作，实现了智能化焊接；采用熔池监控传感器实现双丝焊枪的姿态调整，焊接过程的熔池监控，即微观自主。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人焊接
，具体来说是一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统。
技术介绍
对于中厚板的焊接，双丝焊接能够提高焊接效率和焊接质量，但是大型中厚板的结构不再适合焊工手工操作，需要开发用于自主移动式的焊接的机器人系统。双丝焊接适合于大型结构厚板焊接，应用于多层多道焊接时也能减少焊接布道。对于大型结构，部件本身结构、重量影响不适合旋转或转动，现有专用自动化焊接小车大多需要铺设轨道，轨道柔性范围有限，铺设工序繁琐；另一方面，大型构件的双丝焊接自动化无法应用固定式机械手，本技术提出一种自主移动式双丝焊接机器人系统。焊接机器人系统一般由焊接承载机构、焊接系统、控制系统组成。承载机构又分为固定式工业机械手、轨道式小车、自主移动式机构；焊接系统由焊接电源、焊枪、保护气、送丝机构等组成；控制系统负责承载机构的运动、跟踪、焊接质量控制等。目前常用于大型精密结构焊接的是轨道式机器人焊接系统，该系统由机器人运行轨道、机器人及焊接系统组成，使用时需要预先进行轨道铺设，仅适用于能够铺设轨道的直焊缝，并且轨道的柔性在一定范围内，无法适应焊缝形式的变换。双丝焊接机器人能够适应大型钢结构的全本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于中厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和双丝焊接系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构（46），摆动机构（46）前端夹持双丝焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构（46）采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱（8）和机器人主控系...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：盛仲曦，桂仲成，董娜，李永龙，肖唐杰，范传康，姜周，张帆，冯涛，吴建东，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：