一种用于大厚板MIG/MAG多层多道焊接的自主移动式机器人系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于大厚板MIG/MAG多层多道焊接的自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和MIG/MAG焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构，控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；MIG/MAG焊接系统包括MIG/MAG焊枪、MIG/MAG焊接电源、送丝机、保护气和焊接冷却系统；本实用新型专利技术的优点在于爬行机构采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式以及三轮全驱动轮式移动方式，机器人可在作业对象表面全位置自主灵活移动、可靠吸附并实施全位置焊接作业，系统综合性能好。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人焊接
，具体来说是一种用于大厚板MIG/MAG多层多道焊接的自主移动式机器人系统。
技术介绍
大型钢结构的焊接影响其制造效率及质量，机器人自动化、智能化焊接是解决这一问题的主要手段。对于大型钢结构的焊接，部件本身结构、重量影响不适合旋转或转动，因此不适合专机或固定式机械手作业。在的重要部件上，保证稳定的焊接质量，是其关键问题。受焊接工人情绪、焊接劳动强度的影响，手工MIG/MAG多层多道焊接质量很难 得以稳定。机器人焊接系统一般由焊接承载机构、焊接系统、控制系统组成。承载机构又分为固定式工业机械手、轨道式小车、自主移动式机构；焊接系统由MIG/MAG焊接电源、焊枪、保护气、送丝机构等组成；控制系统负责承载机构的运动、跟踪、焊接质量控制等。目前常用的大型钢结构焊接的是轨道式机器人焊接系统，该系统由机器人运行轨道、机器人及焊接系统组成，使用时需要预先进行轨道铺设，仅适用于能够铺设轨道的焊缝，并且轨道的柔性在一定范围内，无法适应焊缝形式的变换。大型设备属于单件小批量产品，多数焊缝是非标结构，焊缝整体结构形式复杂，因此，这种轨道式结构的应用受到限制。如专利申请号为20本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于大厚板MIG/MAG多层多道焊接的自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和MIG/MAG焊接系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构（46），摆动机构（46）前端夹持MIG/MAG焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构（46）采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控制系统包括传感系统、...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：桂仲成，董娜，李永龙，陈博翁，肖唐杰，姜周，张帆，贺骥，徐立强，吴建东，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：