一种三坐标组合式龙门机器人，包括龙门架(1)、滑台(2)、竖梁(3)、握爪(4)、机械臂(5)和C轴旋转台(6)，其特征在于:所述滑台(2)安装在龙门架(1)上，可沿水平方向来回运动，竖梁(3)装在滑台(2)上，竖梁(3)下端侧壁位置处安装有C轴旋转台(6)，C轴旋转台(6)可绕自身轴线旋转,机械臂(5)装在C轴旋转台(6)上，机械臂(5)可沿自身轴向伸缩，机械臂(5)的末端安装有握爪(4)。本实用新型专利技术能够在小范围内的三维立体空间内运动，有利于小批量的产品的加工，整个设备结构简单，操作容易，利于推广。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械加工
，具体讲就是涉及一种自动化生产过程中的三坐标组合式龙门机器人。
技术介绍
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人·身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2 3个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现在市场上的工业机器人大部分为关节型机器人，此类机器人适用于小范围区域作业，价格昂贵，成本较高，并且现有的两轴式龙门机器人，只能在二维平面上运动，无法在三维立体空间运动，仅适合于单台机床，当需要配合多台机床联合工作时，则要求多台机床的中心在一条直线上，这对工作场所和机床安装提出了极大要求，不利于大范围推广适用，而现有能够在三维立体空间运动的传统的多轴龙门机器人结构较为复杂，成本高昂，用于小批量生产成本较高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种三坐标组合式龙门机器人，它能在三维立体空间内进行运动，从而满足多台机床的联合工作需求，降低了多台机床联合工作时对场地的要求，节约了生产成本,提高了生产效率。技术方案为了实现上述技术目的，本技术设计一种三坐标组合式龙门机器人，包括龙门架、滑台、竖梁、握爪、机械臂和C轴旋转台，其特征在于所述滑台安装在龙门架上，可沿水平方向来回运动，竖梁装在滑台上，竖梁下端侧壁位置处安装有C轴旋转台，C轴旋转台可绕自身轴线旋转，机械臂装在C轴旋转台上，机械5可沿自身轴向伸缩，机械臂的末端安装有握爪。所述C轴旋转台上装有马达和减速机，C轴旋转台可绕自身轴线180度旋转，所述滑台与龙门架I之间依靠齿轮齿条或同步带传动。所述机械臂连接有气缸或液压缸使机械臂可沿自身轴向伸缩。有益效果本技术能够在小范围内的三维立体空间内运动，有利于小批量的产品的加工，整个设备结构简单，操作容易，利于推广。附图说明附图I是本技术的主视方向结构示意图。 附图2是本技术的左视方向结构示意图。具体实施方式以下结合附图和实施例，对本技术做进一步说明。如附图I和2所示，一种三坐标组合式龙门机器人，包括龙门架I、滑台2、竖梁3、握爪4、机械臂5和C轴旋转台6，其中，所述滑台2安装在龙门架I上，可沿水平方向来回运动，竖梁3装在滑台2上，竖梁3下端侧壁位置处安装有C轴旋转台6，C轴旋转台6可绕自身轴线旋转，机械臂5装在C轴旋转台6上，机械臂5可沿自身轴向伸缩，机械臂5的末端安装有握爪4。所述C轴旋转台6上装有马达和减速机，C轴旋转台6可绕自身轴线180度旋转。所述滑台2与龙门架I之间依靠齿轮齿条或同步带传动。所述机械臂5连接有气缸或液压缸使机械臂可沿自身轴向伸缩。滑台2在龙门架I上可沿水平方向运动，滑台2和龙门架I靠齿轮齿条传动，也可是同步带传动；C轴旋转台6直接用马达配减速机驱动可绕C轴180度旋转，。机械臂5采用气缸或液压缸驱动可沿自身轴向伸缩，在机械臂5的末端安装握爪(4)，用于抓取工件。该专利技术结构简单，制造方便，能够在小范围内的三维立体空间内运动，有利于小批量的产品的加工，整个设备结构简单，操作容易，利于推广。权利要求1.一种三坐标组合式龙门机器人，包括龙门架(I)、滑台(2)、竖梁(3)、握爪(4)、机械臂(5)和C轴旋转台(6)，其特征在于所述滑台(2)安装在龙门架(I)上，可沿水平方向来回运动，竖梁(3)装在滑台(2)上，竖梁(3)下端侧壁位置处安装有C轴旋转台出)，(轴旋转台(6)可绕自身轴线旋转，机械臂(5)装在C轴旋转台(6)上，机械臂(5)可沿自身轴向伸缩，机械臂(5)的末端安装有握爪(4)。2.如权利要求I所述的一种三坐标组合式龙门机器人，其特征在于所述C轴旋转台(6)上装有马达和减速机，C轴旋转台(6)可绕自身轴线180度旋转，3.如权利要求I所述的一种三坐标组合式龙门机器人，其特征在于所述滑台(2)与龙门架(I)之间依靠齿轮齿条或同步带传动。4.如权利要求I所述的一种三坐标组合式龙门机器人，其特征在于所述机械臂(5)连接有气缸或液压缸使机械臂可沿自身轴向伸缩。专利摘要一种三坐标组合式龙门机器人，包括龙门架(1)、滑台(2)、竖梁(3)、握爪(4)、机械臂(5)和C轴旋转台(6)，其特征在于:所述滑台(2)安装在龙门架(1)上，可沿水平方向来回运动，竖梁(3)装在滑台(2)上，竖梁(3)下端侧壁位置处安装有C轴旋转台(6)，C轴旋转台(6)可绕自身轴线旋转,机械臂(5)装在C轴旋转台(6)上，机械臂(5)可沿自身轴向伸缩，机械臂(5)的末端安装有握爪(4)。本技术能够在小范围内的三维立体空间内运动，有利于小批量的产品的加工，整个设备结构简单，操作容易，利于推广。文档编号B23Q7/04GK202668233SQ20122023284公开日2013年1月16日 申请日期2012年5月17日 优先权日2012年5月17日专利技术者王恺, 许昭任, 康明旭 申请人:马丁路德机器人(上海)有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种三坐标组合式龙门机器人，包括龙门架(1)、滑台(2)、竖梁(3)、握爪(4)、机械臂(5)和C轴旋转台(6)，其特征在于:所述滑台(2)安装在龙门架(1)上，可沿水平方向来回运动，竖梁(3)装在滑台(2)上，竖梁(3)下端侧壁位置处安装有C轴旋转台(6)，C轴旋转台(6)可绕自身轴线旋转,机械臂(5)装在C轴旋转台(6)上，机械臂(5)可沿自身轴向伸缩，机械臂(5)的末端安装有握爪(4)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王恺，许昭任，康明旭，
申请(专利权)人：马丁路德机器人上海有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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