基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法技术

本发明专利技术涉及一种基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其技术特点包括以下步骤：1、调度服务器建立一初始化网状路径图；2、检测存取货物任务并将任务划分若干个子任务；3、使用图搜索法输出当前子任务的任务路径；4、判断子任务目标点是否被上一个的任务释放掉；5、使用任务编号标记每个任务路经；6、标记完所有任务路径后返回步骤2；7、执行任务队列的各任务抢占资源变量；8、划分冲突区；9、判断冲突区是否释放干净；10、向移动机器人发送执行任务的命令；11、释放资源变量给调度服务器后返回步骤7。本发明专利技术设计合理，能够做到随时分发任务、随时规划任务和随时避免冲突，具有精确度高、运算简洁、实时性强等特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于移动机器人领域，尤其是一种。
技术介绍
密集存储区域多机器人避碰规划的条件是(I)机器人的运动限制在二维空间，属于平面运动；(2)密集存储区域巷道不仅狭窄并且还具有相干性，所谓狭窄，就是有的地方其宽度只允许一个机器人平躺着通过；所谓相干性就是某几个路点区域组合的区域是由不同姿态的区域交错叠加而成机器人可以以不同姿态通过这个区域；(3)机器人的碰撞指由于在同一条巷道上相向而行和交错而行引起的任务死锁，不考虑同向而行的情况；(4)运动的机器人组成了其它机器人成员的动态障碍；(5)机器人和服务器之间通过无限网络进行通讯。 在多机器人运动系统中，可能会出现死锁的运动冲突情况。所谓死锁是指两个以显示方式通讯的机器人相向而行，当它们距离足够近时，各自停了下来，相互无休止地循环等待，最后导致机器人的运动完全停止，此种情况称之为任务死锁。多机器人路径冲突解决策略就是要解决当多机器人在同一条路径上相向而行和交错而行时，在保证互不发生死锁的情况下，安全顺畅地执行任务，从起始点到达目标点的问题。根据机器人工作环境的不同，冲突消解可分为两种集中管理式冲突消解和分布式冲突消解。集中管理式方法通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：调度服务器建立一初始化网状路径图；步骤2：调度线程检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息并将任务划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务为空车寻货子任务或负载运货子任务；步骤3：调度线程根据子任务的起始点、目标点及输入参数使用图搜索法输出当前子任务的任务路径；步骤4：调度线程判断该子任务目标点是否被上一个的任务释放掉，如果没有被释放，等待释放，如果已经被释放，则进入步骤5；步骤5：调度线程使用携带方向和排序特征的任务编号标记每个任务路经，被标记的点包括当前任务路径上的点以及它...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宇，景国辉，
申请(专利权)人：无锡普智联科高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：