一种用于机器人系统的柔性执行器及机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于机器人系统的柔性执行器及机器人系统，属于机器人系统领域。本发明专利技术的柔性执行器包括驱动模块、输出模块以及液压传输单元，其中驱动模块包括电机、电机控制单元、柔性传动单元、驱动端液压缸、驱动端活塞，输出模块包括输出端液压缸、输出端活塞、输出端传动单元。本发明专利技术的机器人系统，包括底座、机械臂，其中本发明专利技术的柔性执行器的驱动模块安装在底座，本发明专利技术的柔性执行器的输出模块安装在机械臂内部。由于本发明专利技术在柔性执行器中采用了液压传动系统，可以实现柔性执行器的驱动部分和输出部分的分离，从而能够使系统在保持高负载能力的基础上实现更为紧凑的机械结构、降低复杂度，同时能显著提高系统的强度自重比和功率自重比。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人系统领域。
技术介绍
如业界所知，功率传输是机器人系统机械臂设计中的主要设计要点和难点所在。现存的移动式操作装置(操作臂)中所采用的传动方式为直接驱动或者依靠级联传动。举例来说，一般移动式操作装置(操作臂)，靠近腕部的肘关节、腕关节以及机械抓等部位的运动 控制都是由直接驱动来完成的；而肩关节和其他肘关节一般靠级联传动。驱动方式的改进不仅是创新的突破点，它也是增加自由度所带来的必要改变。级联传动的机械臂有其固有失效隐患。传动机构中不合理的压力分布也是电机及其支持组件所带来的动态冲击载荷，是导致电机过热及失效的原因之一。为了减少关键性驱动关节的功率需求，研究者都相继探索着一些新的实施策略和方法。这包括远距离驱动传动技术和主动力补偿装置等。基于远距离驱动传动技术，可将更大更重的电机放置在机械臂系统底部。机械动力则依靠传动部分将其传输到机器人远距离机械臂当中，如机械臂的肩部或抓手驱动部分。远距离驱动传动技术要求传动部分不仅要求其能有效传输功率，还需要其降低自身成本，并能够较方便地在关节之间合理布线。其中一个远距离传动方案即为“并联传动技术”。在该技术中，高强度不锈钢驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人系统的柔性执行器，其特征在于，包括驱动模块、输出模块以及液压传输单元，其中：驱动模块包括电机、电机控制单元、柔性传动单元、驱动端液压缸、驱动端活塞，电机控制单元与电机连接用于提供电机控制信号，驱动端活塞的一端设在驱动端液压缸中，柔性传动单元连接在驱动端活塞的另一端和电机之间用于将电机的转动转换为驱动端活塞在驱动端液压缸中的往返运动，驱动端液压缸的两端均设有液口；输出模块包括输出端液压缸、输出端活塞、输出端传动单元，输出端活塞的一端设在输出端液压缸中，输出端传动单元与输出端活塞的另一端相连接用于将输出端活塞在输出端液压缸中的往返运动转换为外部输出，输出端液压缸的两端均设有液口？；液...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建军，林梨堤，
申请(专利权)人：常州汉迪机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：