车辆用驱动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆用驱动控制装置，其适当地抑制驱动系统的机械共振。车辆用驱动控制装置具备：转矩指令生成部（41），其根据基于油门开度和速度的要求驱动力来输出对行驶用电机的转矩指令；转矩指令陷波滤波器（42），其使转矩传递系统的固有振动频率成分衰减，从而对转矩指令进行衰减滤波处理并输出处理后的转矩指令；动力指示部，其控制行驶用电机，使得产生与处理后的转矩指令相应的转矩；以及调节参数计算部（43），在行驶用电机的转速在预定转速以下且转矩在预定转矩以上的情况下，调节参数计算部（43）辨识转矩指令陷波滤波器（42）的衰减滤波处理的衰减特性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆用驱动控制装置。
技术介绍
以往，例如公知有如下所述的速度控制装置为了使抑制在负载驱动时产生的机械共振的滤波器的调节实现自动化，在速度检测器的输出侧设置能够限制与可调节的滤波系数相应的频率成分的通过的滤波器，该速度控制装置具备滤波系数设定单元，该滤波系数设定单元计算滤波系数并向滤波器输出该计算结果，所述滤波系数用于限制与由速度检测器输出的速度检测值重叠的频率成分的通过(例如，参照专利文献I)。现有技术文献专利文献I :日本特开平4-91689号公报`然而，根据上述以往技术的速度控制装置，有时电机的转速会根据车辆举动而较大地发生变化，如果始终进行基于速度检测值的滤波系数的计算，则有可能设定不适当的滤波系数。例如，在进行了与驱动系统的固有频率相接近那样的制动操作或油门操作的情况下，当将滤波系数设定成截断这些操作的频率成分时，则会产生这样的问题驱动系统的固有频率产生偏差，无法使驱动系统的机械共振衰减。
技术实现思路
本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够适当地抑制驱动系统的机械共振的车辆用驱动控制装置。为了解决上述问题而实现所述目的，本专利技术第一方面的车辆用驱动控制装置具备电机(例如，实施方式中的行驶用电机11)，其产生车辆的行驶驱动力；转速检测单元(例如，实施方式中的转速传感器33)，其检测所述电机的转速并输出检测结果；油门开度检测单元(例如，实施方式中的油门开度传感器31)，其检测所述车辆的油门开度并输出检测结果；速度检测单元(例如，实施方式中的车速传感器32)，其检测所述车辆的速度并输出检测结果；转矩指令输出单元(例如，实施方式中的转矩指令生成部41)，其根据基于所述油门开度和所述速度的要求驱动力来输出对所述电机的转矩指令；衰减滤波单元(例如，实施方式中的转矩指令陷波滤波器42和调节参数计算部43)，其使所述车辆的转矩传递系统的固有振动频率成分衰减，从而对所述转矩指令进行衰减滤波处理并输出处理后的转矩指令；以及控制单元(例如，实施方式中的动力指示部25)，其控制所述电机，使得产生与所述处理后的转矩指令相应的转矩，在所述电机的转速在预定转速以下且所述电机的转矩在预定转矩以上的情况下，所述衰减滤波单元辨识所述衰减滤波处理的衰减特性。并且，在本专利技术第二方面的车辆用驱动控制装置中，所述衰减滤波单元具备提取单元(例如，实施方式中的DC成分除去滤波器51、差分计算部52以及辨识用陷波滤波器53)，其从所述转速中提取与所述转矩传递系统的固有振动频率成分相同的振动频率的振动频率成分；以及适应滤波单元(例如，实施方式中的参数辨识器54)，其通过使所述振动频率成分变得最小的适应处理来计算调节所述衰减特性的滤波系数。并且，在本专利技术第三方面的车辆用驱动控制装置中，所述衰减滤波单元具备限制单元(例如，实施方式中的参数限制器55)，该限制单元将所述滤波系数限制为与所述转矩传递系统所要求的振动频带相应的预定范围内的值。并且，在本专利技术第四方面的车辆用驱动控制装置中，在所述车辆的驾驶者要求预定高侧驱动力以上的行驶驱动力的情况下，或者在所述转矩指令为预定高侧转矩以上的情况下，或者在所述车速为预定低侧车速以下的情况下，所述衰减滤波单元开始所述衰减特性的辨识，在所述车辆的驾驶者要求预定低侧驱动力以下的行驶驱动力的情况下，或者在所述转矩指令为预定低侧转矩以下的情况下，或者在所述车速为预定高侧车速以上的情况下，所述衰减滤波单元停止所述衰减特性的辨识。 并且，在本专利技术第五方面的车辆用驱动控制装置中，所述衰减滤波单元具备单一的陷波滤波器(例如，实施方式中的转矩指令陷波滤波器42)或者以级联方式连接的多个陷波滤波器(例如，实施方式中的转矩指令陷波滤波器42)。根据本专利技术的第一方面的车辆用驱动控制装置，由于仅在转矩传递系统的固有振动容易被诱发的状态即电机的转速在预定转速以下且电机的转矩在预定转矩以上的情况下辨识衰减滤波处理的衰减特性，因此能够迅速地辨识适当的衰减特性。由此，即使存在由于车辆的随时间的变化等而使转矩传递系统的固有振动频率发生变化的情况，也能够使衰减滤波单元的衰减特性适当地跟随而抑制车辆的机械共振，从而能够在不使车辆的乘坐者有不适感的情况下驱动电机。根据本专利技术的第二方面的车辆用驱动控制装置，在转矩指令中衰减的固有振动频率成分和由转矩变动而引起的转速变动的振动频率成分是同一振动频率。由此，通过采用由基于转速变动的适应处理计算出的滤波系数来调节对转矩指令的衰减滤波处理的衰减特性，从而能够根据转矩指令使引起机械共振的固有振动频率成分适当地衰减，抑制车辆的机械共振。根据本专利技术的第三方面的车辆用驱动控制装置，预先考虑车辆的个体差等来设定通过衰减滤波处理而使其衰减的频带，并将与该频带对应的滤波系数的预定范围设定为限制范围，由此能够防止例如通过衰减滤波处理而衰减的频率不适当地产生偏差或例如在衰减滤波处理中产生不适当的发散等。根据本专利技术的第四方面的车辆用驱动控制装置，在例如急剧的打滑、急剧的减速或液压制动(pumping brake)等那样，电机的转速发生较大变动的情况下，即使在不显著地显出本来转矩传递系统的共振现象的状态下进行了接近转矩传递系统的固有振动频率那样的制动操作或油门操作的情况下，也能够通过停止辨识衰减特性来防止衰减特性被不适当地设定成使这些操作的频率成分衰减。根据本专利技术的第五方面的车辆用驱动控制装置，在单一的陷波滤波器的情况下，能够停止辨识以特定的频率产生的衰减特性，在以级联方式连接的多个陷波滤波器的情况下，能够停止辨识以预定的从下限频率到上限频率的频带内为衰减对象区域并在该频带内以彼此不同的适当的频率产生的衰减特性。由此，能够防止例如通过衰减滤波处理而衰减的频率不适当地产生偏差或例如在衰减滤波处理中产生不适当的发散等。附图说明图I是本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的结构图。图2是本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的MGECU的结构图。图3是本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的转矩指令设定部的结构图。图4是本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的调节参数计算部的结构图。图5是本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的转矩指令陷波滤波器的结构图。图6是示出本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的转矩指令陷波滤波器的衰减特性、转矩指令的波形以及进行了衰减滤波处理的处理后的转矩指令的波形的示例的图。 图7是示出本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的动作的流程图。图8是示出图7所示的调节参数计算的处理的流程图。图9是示出本专利技术实施方式的混合动力车辆执行可基于车速和驱动力进行运转的范围中的调节参数的辨识的区域的示例的图。图10是示出本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的由DC成分除去滤波器输出的行驶用电机的转速的振动成分的信号、行驶用电机的驱动输出以及由参数辨识器输出的调节参数的示例的图。图11是示出本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的行驶用电机的驱动输出以及由参数辨识器输出的调节参数的示例的图。图12是示出本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的行驶用电机的转速、由DC成分除去滤波器输出的转速的振动成分的信号以及由参数辨识器输出的调节参数的示例的图。图13是示出本专利技术实施方式的车辆用驱动控制装置的转矩指令设定部的多个转矩指令陷波滤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用驱动控制装置，其特征在于，该车辆用驱动控制装置具备：电机，其产生车辆的行驶驱动力；转速检测单元，其检测所述电机的转速并输出检测结果；油门开度检测单元，其检测所述车辆的油门开度并输出检测结果；速度检测单元，其检测所述车辆的速度并输出检测结果；转矩指令输出单元，其根据基于所述油门开度和所述速度的要求驱动力来输出对所述电机的转矩指令；衰减滤波单元，其使所述车辆的转矩传递系统的固有振动频率成分衰减，对所述转矩指令进行衰减滤波处理并输出处理后的转矩指令；以及控制单元，其控制所述电机，使得产生与所述处理后的转矩指令相应的转矩，所述衰减滤波单元在所述电机的转速为预定转速以下且所述电机的转矩为预定转矩以上的情况下辨识所述衰减滤波处理的衰减特性。

【技术特征摘要】
2011.06.24 JP 2011-1403751.一种车辆用驱动控制装置，其特征在于， 该车辆用驱动控制装置具备 电机，其产生车辆的行驶驱动力； 转速检测单元，其检测所述电机的转速并输出检测结果； 油门开度检测单元，其检测所述车辆的油门开度并输出检测结果； 速度检测单元，其检测所述车辆的速度并输出检测结果； 转矩指令输出单元，其根据基于所述油门开度和所述速度的要求驱动力来输出对所述电机的转矩指令； 衰减滤波单元，其使所述车辆的转矩传递系统的固有振动频率成分衰减，对所述转矩指令进行衰减滤波处理并输出处理后的转矩指令；以及 控制单元，其控制所述电机，使得产生与所述处理后的转矩指令相应的转矩， 所述衰减滤波单元在所述电机的转速为预定转速以下且所述电机的转矩为预定转矩以上的情况下辨识所述衰减滤波处理的衰减特性。2.根据权利要求I所述的车辆用驱动控制装置，其特征在于， 所述衰减滤波单元具备 提取单元，其从所述转速中提取与所述转矩传递系统的固有...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉川裕，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：