物体识别方法及识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供物体识别方法及识别装置，其不对鱼眼图像进行投影变换或基于修正运算的图像变换，就能够直接使用鱼眼图像的失真图像进行物体的识别。与进行物体的识别的对象鱼眼图像(110)的失真方向一致地分割区域(120)，物体识别部(130)使用对每个区域分别准备的数据库(140)进行物体识别。另外，针对对对象鱼眼图像(100)实施了旋转处理后的多个对象鱼眼图像也进行同样的处理，检测坐标变换部(150)通过逆旋转将所得到的物体位置恢复为原始的位置，将所得到的结果作为检测结果而输出。由此，能够提高物体识别的检测精度，削减数据库的数据量。另外，在生成用于对鱼眼图像进行物体识别的数据库时，使用使生成数据库所需要的物体图像旋转后的图像。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种物体识别方法及识别装置，特别涉及在通过鱼眼镜头拍摄的图像内对所拍摄的包含人物的物体进行识别的物体识别方法及识别装置。
技术介绍
鱼眼镜头具有视场角宽广的优点，同时也具有随着拍摄的图像从中心向外侧而包含大的失真的缺点。因此，作为用于在通过鱼眼镜头拍摄的图像内对所拍摄的物体进行识别的方法，无法直接使用对没有失真或失真少的平面图像所使用的现有技术的物体识别方法。为了能够使用对平面图像所使用的现有技术的物体识别方法在通过鱼眼镜头所 拍摄的图像内识别所拍摄的物体，一般已知变换为对使用鱼眼镜头进行摄影所得到的失真图像的失真进行修正后的图像的技术，谋求向系统等的应用。另外，即使在对平面图像使用的现有技术的物体识别中，也进行了用于迅速并且可靠地进行识别的设计。另外，作为与从有失真的图像变换为没有失真的图像等的摄影图像的变换方法有关的现有技术，例如已知专利文献1、2、3等中记载的技术。S卩，专利文献I所记载的技术是与从有失真的图像实时地变换为没有失真的图像的方法有关的技术，专利文献2所记载的技术能够从使用鱼眼镜头摄影所得到的失真圆形图像中提取出希望的任意部分，变换为失真少的平面正则图像。进而，专利文献3所记载的技术涉及一种摄像图像的变换方法，其能够使有失真的鱼眼图像的重要性高的中心部分接近透视投影，适当地使周围部分失真，同时使其成为宽广的视场角。使用通过鱼眼镜头摄影所得的图像进行物体识别的技术，如上所述，在将通过鱼眼镜头摄影所得的图像变换为平面图像的基础上进行物体的识别，因此，与使用平面图像不进行图像的变换地进行物体的识别的技术相比，会消耗更多的硬件资源或软件资源，另夕卜，在将通过鱼眼镜头进行摄影所得的图像变换为平面图像时需要不少时间。由于上述那样的状况，例如在需要迅速进行物体的识别的运转支援等要求即时响应性的
中，会犹豫使用需要变换为平面图像的鱼眼图像。已知一般以通过鱼眼镜头摄影的大的视场角、例如180度的视场角拍摄到的鱼眼图像，通过被变换为平面图像而成为具有无限大的大小的图像。即，从鱼眼图像变换为平面图像的图像具有比原始的鱼眼图像大的大小。因此，在将鱼眼图像变换为平面图像来利用的情况下，通常采用了以下方法，即不将进行变换的图像的范围设为鱼眼图像全体，而只对一部分进行变换。另外，在专利文献2中提出了针对通过在提取出鱼眼图像的一部分后变换为平面图像的方法无法彻底解决的失真、或可提取的位置的限制的解决方案。但是，只对鱼眼图像的一部分进行变换的方法无法充分利用鱼眼镜头的大视场角这样的优点。另一方面，在不从鱼眼图像变换为平面图像而要进行物体的识别的情况下，成为检测对象的物体的图像的位置越向鱼眼图像的外侧偏离则具有越大的失真，因此，即使应用了使用平面图像的物体识别方法，也无法得到充分的检测精度。因此，在要直接利用鱼眼图像进行物体的识别的情况下，考虑使用具有出现在鱼眼图像上的失真的物体数据作为存储在所使用的数据库中的物体数据。但是，在该情况下必须生成涵盖了出现在鱼眼图像上的所有模式的失真的数据库，在生成数据库时，与生成利用平面图像的情况下的数据库相比需要更大的劳力。另外，在上述的情况下，用于存储具有各种模式的失真的数据的数据库所需要的硬件资源也比不考虑失真时大。进而，在上述情况下，如果在检测鱼眼图像上的任意某区域内的物体的图像时，直接利用存储了具有所有模式的失真的图像数据的数据库，则由于上述数据库是还包含具有与对象区域的失真不类似的失真的物体的数据的数据库，所以仍然无法以充分的检测精度来进行物体的检测。 专利文献I :日本特开2004-227470号公报专利文献2 :日本特开2010-62790号公报专利文献3 :日本特开2010-67172号公报
技术实现思路
鉴于上述那样的现有技术的问题点，本专利技术的目的在于提供一种物体识别方法及识别装置，其不将鱼眼图像变换为平面图像而能够直接利用鱼眼图像进行物体的识别。根据本专利技术，上述目的通过以下这样的物体识别装置中的物体识别方法来实现，该物体识别方法直接使用通过鱼眼照相机进行摄影所得到的鱼眼图像来对包含在鱼眼图像内的物体进行识别，上述物体识别装置具备物体识别部，其根据从上述鱼眼照相机输入的鱼眼图像，对包含在鱼眼图像内的希望检测的对象物体进行识别；分区域数据库，其在与所输入的鱼眼图像的失真的方向一致地决定将上述输入的鱼眼图像分割为多个部分的分割区域来将该输入的鱼眼图像分割为多个分割区域，并识别与该分割后的每个分割区域对应的希望检测的对象物体时被使用，上述物体识别部使用与上述输入的鱼眼图像的每个分割区域对应的上述分区域数据库，从所输入的上述鱼眼图像中检测识别出包含在该鱼眼图像内的希望检测的对象物体。根据本专利技术，不将鱼眼图像变换为平面图像就能够使用具有广视场角的鱼眼图像全体来进行物体的识别，因此能够进行迅速并且高精度的物体识别。附图说明图I是说明本专利技术的第一基本思路的识别方法中的鱼眼图像的区域分割方法的图。图2是说明将鱼眼图像以其中心为基准分割为8个区域的情况下的各区域中的物体的映现方式的不同的图。图3是说明本专利技术的第二基本思路的识别方法中的鱼眼图像的旋转方法的图。图4是表示从与地面垂直的上方进行摄影的例子和此时摄影所得的鱼眼图像的例子的图。图5是表示通过使对象鱼眼图像旋转而能够对包含在鱼眼图像中的希望检测的物体进行识别的图。图6是说明根据一个数据库生成用的图像生成多个数据库生成用的图像数据的方法的图。图7是说明根据某一区域的数据库的图像数据生成其他区域用的数据库的图像数据的方法的图。图8是说明本专利技术的第三基本思路的物体的识别方法的图。图9是表示本专利技术的一个实施方式的物体识别装置的功能结构的框图。图10是表示本专利技术的一个实施方式的物体识别装置的硬件结构的框图。 图11是表示图10所示的物体识别装置中的鱼眼照相机的设置例子的图。图12是说明为了对通过鱼眼照相机摄影所得的图像内的物体进行识别而使用的数据库的生成方法的图(其一)。图13是说明为了对通过鱼眼照相机摄影所得的图像内的物体进行识别而使用的数据库的生成方法的图(其二)。符号说明200 :鱼眼物体识别装置；210 :鱼眼照相机；220 :图像输入部；230 :图像旋转部；240 :存储器；241 :分区域数据库；250 :物体识别部；251 :物体识别算法；252 :图像存储用存储器；260 :检测坐标变换部；270 :检测结果输出部具体实施例方式下面，通过附图详细说明本专利技术的物体识别方法及识别装置的实施方式。本专利技术不将鱼眼图像变换为平面图像就能够使用具有广视场角的鱼眼图像的全体进行包含人物的物体的识别。在此，首先在说明本专利技术的具体实施方式之前，参照附图说明本专利技术的基本思路的物体识别方法。本专利技术的第一基本思路的方法，为了应对鱼眼图像的失真，与鱼眼图像的失真的方向一致地将鱼眼图像分割为多个区域，并准备与所分割的鱼眼图像的每个区域对应的数据库，分别使用这些数据库来进行物体的检测。图I是说明本专利技术的第一基本思路的识别方法中的鱼眼图像的区域分割方法的图。图2是说明将鱼眼图像以其中心为基准分割为8个区域的情况下的各区域中的物体的映现方式的不同的图。本专利技术的第一基本思路的物体识别方法中的分割鱼眼图像的区域的方法，如图I的图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体识别方法，是直接使用通过鱼眼照相机进行摄影所得到的鱼眼图像来对包含在鱼眼图像内的物体进行识别的物体识别装置中的物体识别方法，其特征在于，上述物体识别装置具备：物体识别部，其根据从上述鱼眼照相机输入的鱼眼图像，对包含在鱼眼图像内的希望检测的对象物体进行识别；以及分区域数据库，其在与所输入的鱼眼图像的失真的方向一致地决定将上述输入的鱼眼图像分割为多个部分的分割区域来将该输入的鱼眼图像分割为多个分割区域，并识别与该分割后的每个分割区域对应的希望检测的对象物体时被使用，上述物体识别部使用与上述输入的鱼眼图像的每个分割区域对应的上述分区域数据库，从所输入的上述鱼眼图像中检测识别出包含在该鱼眼图像内的希望检测的对象物体。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：北口贵浩，铃木邦彦，上岛利明，
申请(专利权)人：日立信息通讯工程有限公司，
类型：发明
国别省市：