护栏清洗车的四轮独立转向控制方法技术

护栏清洗车的四轮独立转向控制方法，所述护栏清洗车的车体（5）中间部位具有纵向贯通的护栏通道，包括：实时地检测车体上的第一位置和第二位置与所述护栏（11）相距的第一横向距离（S1）和第二横向距离（S2），并实时地比较各个距离之间的大小；控制护栏清洗车转向，直至当第一横向距离（S1）=第二横向距离（S2）且第一横向距离与固定横向距离（S）之间的差值的绝对值≤预设偏差值（△S）停止转向调节。本发明专利技术的护栏清洗车的四轮独立转向控制方法在护栏通过护栏清洗车的护栏通道进行清洗时，能够使得护栏在护栏清洗车的护栏通道内始终保持适当的距离和位置，从而确保护栏能够得到有效地清洗，并保证护栏清洗车的正常行驶状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种四轮转向车辆的转向控制方法，具体地，涉及一种护栏清洗车在清洗作业过程中的四轮独立转向控制方法，其中所述护栏清洗车的中间部位具有沿该护栏清洗车的纵向贯通的护栏通道，从而在清洗作业过程中使得待清洗的护栏从该护栏通道通过以进行清洗。背景技 术护栏清洗车主要用于清洗道路护栏上的沉积物、灰尘冲刷。传统的护栏清洗车通常由汽车二类底盘改装而成，其转向系统是底盘自带的，清洗工作装置安装在底盘上并位于车体的一侧，通过操控底盘的转向来控制和调节清洗工作装置与护栏的距离。具体地，图I显示现有技术的护栏清洗车，其护栏清洗工作装置包括相对安装的清洗辊1，清洗辊I分为左右两组清洗辊，护栏2被夹在左右两组清洗辊I之间，清洗辊I上具有布条等织物，清洗辊I有驱动装置驱动其旋转并带动清洗辊I上的织物对护栏2进行接触，配合水的作用产生清洗效果。现有的清洗工作装置是安装在底盘车的左侧或右侧，清洗作业时工作装置从护栏清洗车的左侧或右侧伸出对护栏进行清洗，护栏清洗车完全占用主行车道，且行驶速度较慢，对在该车道行驶通行的车辆造成阻塞，降低了道路通行效率，因此清洗作业需要避开车流高峰期，这制约了设备的作业效本文档来自技高网...

【技术保护点】
护栏清洗车的四轮独立转向控制方法，所述护栏清洗车的车体（5）中间部位具有纵向贯通的护栏通道，该护栏通道的两侧设有间隔的相对于护栏通道纵向中心竖直平面（12）对称的至少一对左侧清洗装置（1）和右侧清洗装置（2），以在待清洗的护栏（11）在所述护栏通道内通过该左侧清洗装置（1）和右侧清洗装置（2）之间时进行清洗，其中，所述四轮独立转向控制方法包括：在所述护栏清洗车清洗作业过程中，实时地检测所述车体（5）上的第一位置和第二位置沿所述护栏清洗车的横向方向分别与所述护栏（11）相距的第一横向距离（S1）和第二横向距离（S2），并实时地比较所述第一横向距离（S1）、第二横向距离（S2）和固定横向距离（S）...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张桂连，刘之安，李功勋，刘美丽，王晓琴，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：