一种万向柔性臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种万向柔性臂。其要点是：万向柔性臂由气液压手爪、万向游动器、十字竖向移动器、十字横向移动器和十字纵向移动器通过手爪盘、万向柔性座、气液压顶杆、十字竖向移动盘、活塞杆、纵向移动盘、十字横向移动盘连接组成，由气动液压系统控制。本实用新型专利技术的万向柔性臂，结构简单，机械手手爪柔性好，抓放物品安全可靠，不会损坏物品，采用气动液压系统驱动，机械手定位、夹紧与松开动作灵活准确；十字竖向移动器和十字横向移动器上设有限流器控制了气动液压系统中介质的流动速度，限止了活塞杆的移动速度，提高了抓放物品的准确性、可靠性和安全性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手臂，具体涉及一种机械手的万向柔性臂。
技术介绍
现有的机械手结构复杂，刚性好，但没有柔性，抓捕和释放物品时，机械手动作不灵活，与被抓捕物品之间由于存在定位误差，导致抓捕出现已抓紧的假象，存有间隙，对于不同物品难于调节松紧度，物品在机械手中容易产生移动导致物品损坏或掉落，安全性差；机械手定位误差大，抓捕和释放物品位置误差大，容易出现错抓或放错位置，作业效率低，安全性差。
技术实现思路
本技术的目的是要克服上述技术的缺点，提供一种结构简单，制造费用低，有 刚性，但又可以实施柔性抓捕和释放，抓捕和释放物品准确、安全，效率高的万向柔性臂。本技术的万向柔性臂，其特征在于所述的万向柔性臂由气液压手爪、万向游动器、十字竖向移动器、十字横向移动器和十字纵向移动器组成；所述的气液压手爪由缸塞连杆、缸塞、手爪盘、夹爪体和可调夹爪构成；所述的万向游动器由万向气液压顶杆、万向柔性座和万向游动盘构成；所述的十字竖向移动器由气液压顶杆、十字竖向移动盘、柔性油笼和活塞杆构成；所述的十字横向移动器由活塞杆、柔性油笼、十字横向移动盘和气液压顶杆构成；所述的十字纵向移动器由自旋转臂、连接座、横向顶杆、轴向气液压顶杆和纵向移动盘构成；所述的气液压手爪与万向游动器由手爪盘、万向游动盘连接；所述的万向游动器与十字竖向移动器由万向柔性座、气液压顶杆连接；所述的十字竖向移动器与十字横向移动器由十字竖向移动盘、十字横向移动器中的活塞杆连接；所述的十字横向移动器与十字纵向移动器由纵向移动盘、十字横向移动盘连接。为了更好的实现上述目的，所述的十字竖向移动器和十字横向移动器上还设有限流器。本技术的万向柔性臂，结构简单，机械手手臂柔性好，抓放物品安全可靠，对同一类物品，在大小、厚薄、位置上有差别时都能实现精确定位与抓放，不会损坏物品，采用气动液压系统驱动，机械手定位、夹紧与松开动作灵活准确；十字竖向移动器和十字横向移动器上设有限流器，控制气动液压系统中介质的流动速度，限止了活塞杆的移动速度，提高了抓放物品的准确性、可靠性和安全性。附图说明图I为本技术的结构示意图。图2是图I的A-A视图。图中89、缸塞连杆，90、缸塞，92、万向气液压顶杆，94、万向柔性座，95、气液压顶杆，97、自旋转臂，98、连接座，100、横向顶杆，101、轴向气液压顶杆，102、纵向移动盘，104、活塞杆，106、柔性油笼，107、限流器，109、十字竖向移动盘，110、万向游动盘，111、手爪盘，113、夹爪体，114、可调夹爪，115、十字横向移动盘。具体实施方式本技术的万向柔性臂，由气液压手爪I、万向游动器2、十字竖向移动器3、十字横向移动器4和十字纵向移动器5组成。气液压手爪I由缸塞连杆89、缸塞90、手爪盘111、夹爪体113和可调夹爪114构成。万向游动器2由万向气液压顶杆92、万向柔性座94和万向游动盘110构成。十字竖向移动器3由气液压顶杆95、十字竖向移动盘109、柔性油笼106和活塞杆104构成。十字横向移动器4由活塞杆104、柔性油笼106、十字横向移动盘115和气液压顶杆95构成。十字纵向移动器5由自旋转臂97、连接座98、横向顶杆100、轴向气液压顶杆101和纵向移动盘102构成。气液压手爪I与万向游动器2由手爪盘111、万向游动盘110连接。万向游动器2与十字竖向移动器3由万向柔性座94、气液压顶杆95连接。 十字竖向移动器3与十字横向移动器4由十字竖向移动盘109、十字横向移动器中的活塞杆104连接。十字横向移动器4与十字纵向移动器5由纵向移动盘102、十字横向移动盘115连接。十字竖向移动器3和十字横向移动器4上还设有限流器107。本技术是这样工作的控制系统通过气液压系统控制缸塞连杆89、万向气液压顶杆92、万向游动盘110、气液压顶杆95、活塞杆10、十字竖向移动盘109动作，推动夹爪体113做横向往复运动、可调夹爪114调节手爪的松紧度，完成抓紧、运转、释放物品作业，实现万向柔性臂的刚性状态与柔性状态的相互交换。限流器107控制气液压系统中介质的流动速度，防止活塞杆104前、后快速移动，保证抓放物品的准确性、可靠性和安全性。权利要求1.一种万向柔性臂，其特征在于所述的万向柔性臂由气液压手爪(I)、万向游动器(2)、十字竖向移动器(3)、十字横向移动器(4)和十字纵向移动器(5)组成；所述的气液压手爪(I)由缸塞连杆(89)、缸塞(90)、手爪盘(111)、夹爪体(113)和可调夹爪(114)构成；所述的万向游动器⑵由万向气液压顶杆(92)、万向柔性座(94)和万向游动盘(110)构成；所述的十字竖向移动器(3)由气液压顶杆(95)、十字竖向移动盘(109)、柔性油笼(106)和活塞杆(104)构成；所述的十字横向移动器(4)由活塞杆(104)、柔性油笼(106)、十字横向移动盘(115)和气液压顶杆(95)构成；所述的十字纵向移动器(5)由自旋转臂(97)、连接座(98)、横向顶杆(100)、轴向气液压顶杆(101)和纵向移动盘(102)构成；所述的气液压手爪⑴与万向游动器⑵由手爪盘(111)、万向游动盘(110)连接；所述的万向游动器(2)与十字竖向移动器(3)由万向柔性座(94)、气液压顶杆(95)连接；所述的十字竖向移动器(3)与十字横向移动器(4)由十字竖向移动盘(109)、十字横向移动器中的活塞杆(104)连接；所述的十字横向移动器(4)与十字纵向移动器(5)由纵向移动盘(102)、十字横向移动盘(115)连接。2.根据权利要求I所述的万向柔性臂，其特征在于所述的十字竖向移动器(3)和十字横向移动器(4)上还设有限流器(107)。专利摘要本技术涉及一种万向柔性臂。其要点是万向柔性臂由气液压手爪、万向游动器、十字竖向移动器、十字横向移动器和十字纵向移动器通过手爪盘、万向柔性座、气液压顶杆、十字竖向移动盘、活塞杆、纵向移动盘、十字横向移动盘连接组成，由气动液压系统控制。本技术的万向柔性臂，结构简单，机械手手爪柔性好，抓放物品安全可靠，不会损坏物品，采用气动液压系统驱动，机械手定位、夹紧与松开动作灵活准确；十字竖向移动器和十字横向移动器上设有限流器控制了气动液压系统中介质的流动速度，限止了活塞杆的移动速度，提高了抓放物品的准确性、可靠性和安全性。文档编号B25J18/06GK202592390SQ20122014443公开日2012年12月12日 申请日期2012年4月9日 优先权日2012年4月9日专利技术者钟静荣, 宋新田, 黄剑豪, 郭仁知 申请人:株洲市中成机械制造有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种万向柔性臂，其特征在于：所述的万向柔性臂由气液压手爪(1)、万向游动器(2)、十字竖向移动器(3)、十字横向移动器(4)和十字纵向移动器(5)组成；所述的气液压手爪(1)由缸塞连杆(89)、缸塞(90)、手爪盘(111)、夹爪体(113)和可调夹爪(114)构成；所述的万向游动器(2)由万向气液压顶杆(92)、万向柔性座(94)和万向游动盘(110)构成；所述的十字竖向移动器(3)由气液压顶杆(95)、十字竖向移动盘(109)、柔性油笼(106)和活塞杆(104)构成；所述的十字横向移动器(4)由活塞杆(104)、柔性油笼(106)、十字横向移动盘(115)和气液压顶杆(95)构成；所述的十字纵向移动器(5)由自旋转臂(97)、连接座(98)、横向顶杆(100)、轴向气液压顶杆(101)和纵向移动盘(102)构成；所述的气液压手爪(1)与万向游动器(2)由手爪盘(111)、万向游动盘(110)连接；所述的万向游动器(2)与十字竖向移动器(3)由万向柔性座(94)、气液压顶杆(95)连接；所述的十字竖向移动器(3)与十字横向移动器(4)由十字竖向移动盘(109)、十字横向移动器中的活塞杆(104)连接；所述的十字横向移动器(4)与十字纵向移动器(5)由纵向移动盘(102)、十字横向移动盘(115)连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：钟静荣，宋新田，黄剑豪，郭仁知，
申请(专利权)人：株洲市中成机械制造有限公司，
类型：实用新型
国别省市：