一种超高压输电线路断股修复捋线装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及超高压输电线路作业的装置，具体说是一种高空带电作业的欠驱动的超高压输电线路断股修复捋线装置，包括左右对称的夹线变胞机构、锁死、拆分机构。夹线变胞机构由电动机、固定架、传动螺杆、左右螺母、左右第一连杆、左右第二连杆、左右夹体和剖分螺母等组成，第二连杆与夹体底端伸出端铰接处设有限动弹簧和特殊结构，并伸出锥齿轮；剖分螺母的左右部分分别由左右夹体携带。锁死机构装在左夹体上，连接销靠过盈配合插装在左滑块上；拆分机构与锁死机构不同之处仅是其上固定销与右滑块是整体的。夹线变胞机构和锁死、拆分机构通过锥齿轮啮合传递动力。本实用新型专利技术驱动少、动作多、控制系统简单，剖分螺母磨损小，有很高的可靠性和实用性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种超高压输电线路作业的装置，尤其是一种能够高空带电作业的欠驱动的超高压输电线路断股修复捋线装置。
技术介绍
超高压输电线路由于舞动、微风振动、电弧烧伤以及外力损伤等原因，会产生不同程度的损伤、断股，如不及时进行处理将会威胁线路的安全运行。为保障电网输电安全可靠地运行，必须实施对输电线路断股进行修复。输电线路断股的修复方法还主要是采用人工作业方式，在停电的情况下进行上线抢修，不但耗资大，而且检修效率低。为了能够长期的对架空输电线路进行检修作业，并及时快捷地对故障导线进行补修处理，采用断股修复机器人作业具有成本低、效率高及质量可靠等优点，是解决该问题的重要途径之一，具有强烈的市场需求和广阔的应用前景。在开展断股修复作业之前，需要将松散的断股绕线捋顺恢复至原始状态，然后对其实施修复作业。因此，用自动机构在带电作业环境下替代人工完成·捋线作业，已成为用机器人自动完成超高压输电线路断股修复的瓶颈问题。因此研制一种可以满足超高压输电线断股修复作业特殊背景要求的捋线机构是开展超高压输电线路断股修复机器人研究的关键技术之一。目前，关于超高压输电线路断股修复作业捋线方面的专利文献有CN202014060U,它利用开合电机驱动丝杠上的丝母向中间移动从而带动左右捋线器夹紧输电线后在机器人的推动下其内圈绕电线转动把断裂分散的线股复原。但是，实际的捋线操作过程中，由于内圈并不是自行封闭成一体的，所以内圈内的捋线牙与线股互相作用导致需要外圈提供过大的夹紧力才能把内圈夹紧在电线上。进而，在内圈绕电线转动前进过程中一方面内圈外侧与外圈内壁摩擦加剧，另一方面机器人不能提供足够的动力使该装置沿电线移动。所以该装置磨损严重，工作效率低下，寿命短，工作不可靠，不能有效地完成断股捋线任务。
技术实现思路
为了克服现有的超高压输电线路断股修复作业的捋线装置捋线器内圈不能自行封闭进而导致的一系列问题的不足，本技术提供一种欠驱动的超高压输电线路断股修复作业的捋线装置，该装置不仅能有效地完成捋线作业，而且还有工作效率高、工作可靠等特点。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种超高压输电线路断股修复捋线装置，包括夹线变胞机构、锁死机构和拆分机构；所述夹线变胞机构左右对称，由电动机、固定架、传动螺杆、左螺母、右螺母、第一左连杆、第一右连杆、左夹体、右夹体、剖分螺母、第二左连杆和第二右连杆组成；所述传动螺杆设置在固定架的凹槽内，由旋向相反的左右两部分构成，在传动螺杆的两端均以螺纹配合分别安装左螺母和右螺母，所述电动机安装在固定架的外侧，其输出轴与传动螺杆相连接；所述剖分螺母是一个组合体，由左半剖分螺母、右半剖分螺母组成，所述左夹体、右夹体为中空的半圆腔体，在左夹体、右夹体的半圆腔体内分别设置有左半剖分螺母、右半剖分螺母；左夹体与右夹体的顶端通过铰链联接在一起，所述铰链设置于开设在固定架上的圆弧槽内，所述左夹体底端的伸出端通过第二左连杆与第一左连杆的一端铰接，第一左连杆的另一端与左螺母铰接；所述右夹体底端的伸出端通过第二右连杆与第一右连杆的一端铰接，第一右连杆的另一端与右螺母铰接；所述锁死机构包括具有连接销和通孔的左滑块，所述连接销依靠过盈配合插装在左滑块上，其与左半剖分螺母上的连接销孔相对应，所述通孔与固定在左夹体上的导向柱滑动连接；所述左滑块与第三左连杆的一端铰接，第三左连杆的另一端与左曲柄的一端铰接，所述左曲柄套装固定在第一左锥齿轮的左锥齿轮轴上；在所述第二左连杆上固定有第二左锥齿轮，所述第二左锥齿轮与第一左锥齿轮相啮合，所述左锥齿轮轴固定安装在左夹体上；所述拆分机构与锁死机构关于整个装置左右中间平面对称，包括具有固定销和通孔的右滑块，所述固定销与右滑块固定连接，其与右半剖分螺母上的固定销孔相对应，所述 通孔与固定在右夹体上的导向柱滑动连接；所述右滑块与第三右连杆的一端铰接，第三右连杆的另一端与右曲柄的一端铰接，所述右曲柄套装固定在第一右锥齿轮的右锥齿轮轴上；在所述第二右连杆上固定有第二右锥齿轮，所述第二右锥齿轮与第一右锥齿轮相啮合，所述右锥齿轮轴固定安装在右夹体上。在所述左夹体顶端的外部与固定架之间、右夹体顶端的外部与固定架之间分别设置有调整弹簧，所述调整弹簧可使左夹体、右夹体绕高压输电线微转动，限制左夹体、右夹体的连接铰链在受力对称时位于圆弧槽的中间，在受力不对称时能够自动调整夹线时左夹体、右夹体的方位。在所述左夹体底端的伸出端与第二左连杆之间、右夹体底端的伸出端与第二右连杆之间分别设置有限动弹簧，并且在其铰接出设有限制其角度不能小于一定值的几何结构。所述左半剖分螺母具有凹槽，所述右半剖分螺母具有凸起，所述凸起与凹槽相对应，在所述凸起与凹槽部分配合设置有两个连接销孔，在右半剖分螺母连接销孔的对称位置设置有两个固定销孔。在所述剖分螺母的圆孔内壁中间设有一排半球型的捋线牙，且其间距相等。本技术的有益效果I、本技术的装置在捋线过程中的关键部件剖分螺母上设有连接销孔，可以自行封闭锁死在一起，故避免了工作过程中剖分螺母外侧与夹体内壁的磨损，提高了工作效率；2、本技术的装置应用夹线变胞机构使其仅需一个电动机就可驱动捋线作业时将剖分螺母夹线、调整夹线方位、锁死所需的三个独立动作，从而简化了驱动和控制系统，并增加了装置整体的可靠性和实用性；3、由于本技术的装置在左夹体顶端的外部与固定架之间、右夹体顶端的外部与固定架之间分别设置有调整弹簧，并且在固定架上开设有圆弧槽，就可实现夹体的微调运动，使剖分螺母与高压输电线正确啮合，实现了该机构与高压输电线的自适应调整；4、本技术的夹线变胞机构的自由度是通过设计的限动弹簧、调整弹簧和几何结构约束实现的，可以顺序完成要求的三个工作构态，实现了机械自适应；5、本技术的装置通过设计与连接销和连接销孔对应的固定销和固定销孔，使锁死的剖分螺母的分离过程同样可以由该装置完成；6、本技术的装置驱动少，重量轻，省能源；机构组成构件结构简单，制造容易，成本低。附图说明图I是本技术实施例超高压输电线路断股修复捋线装置结构示意图；图2是本技术实施例在剖分螺母松开状态下夹线变胞机构的机构传动示意图； 图3是本技术实施例在剖分螺母夹紧电线而未锁死状态下夹线变胞机构的机构传动示意图；图4是本技术实施例在剖分螺母夹紧电线而未锁死状态下锁死机构的机构传动示意图；图5是本技术实施例在剖分螺母夹紧电线而未锁死状态下拆分机构的机构传动示意图；图6是本技术实施例左半剖分螺母的结构示意图；图7是本技术实施例右半剖分螺母的结构示意图；图8是本技术实施例剖分螺母夹紧电线并恰好锁死状态下的结构示意图；图中1-左螺母，2-第一左连杆，3-第二左连杆，4-左夹体，5-传动螺杆，6-左曲柄，7-第三左连杆，8-左滑块，9-连接销，10-限动弹簧，11-剖分螺母，12-调整弹簧，13-高压输电线，14-电动机，15-左锥齿轮轴，16-固定架，17-左半剖分螺母，18-右半剖分螺母，19-右螺母，20-第一右连杆，21-右夹体，22-第二右连杆，23-固定销，24-圆孔内壁，25-捋线牙，26-第一左锥齿轮，27-第二左锥齿轮，28-导向柱，29-伸出端，30-右滑块，31-连接销孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超高压输电线路断股修复捋线装置，其特征在于包括夹线变胞机构、锁死机构和拆分机构；所述夹线变胞机构左右对称，由电动机、固定架、传动螺杆、左螺母、右螺母、第一左连杆、第一右连杆、左夹体、右夹体、剖分螺母、第二左连杆和第二右连杆组成；所述传动螺杆设置在固定架的凹槽内，由旋向相反的左右两部分构成，在传动螺杆的两端均以螺纹配合分别安装左螺母和右螺母，所述电动机安装在固定架的外侧，其输出轴与传动螺杆相连接；所述剖分螺母是一个组合体，由左半剖分螺母、右半剖分螺母组成，所述左夹体、右夹体为中空的半圆腔体，在左夹体、右夹体的半圆腔体内分别设置有左半剖分螺母、右半剖分螺母；左夹体与右夹体的顶端通过铰链联接在一起，所述铰链设置于开设在固定架上的圆弧槽内，所述左夹体底端的伸出端通过第二左连杆与第一左连杆的一端铰接，第一左连杆的另一端与左螺母铰接；所述右夹体底端的伸出端通过第二右连杆与第一右连杆的一端铰接，第一右连杆的另一端与右螺母铰接；所述锁死机构包括具有连接销和通孔的左滑块，所述连接销依靠过盈配合插装在左滑块上，其与左半剖分螺母上的连接销孔相对应，所述通孔与固定在左夹体上的导向柱滑动连接；所述左滑块与第三左连杆的一端铰接，第三左连杆的另一端与左曲柄的一端铰接，所述左曲柄套装固定在第一左锥齿轮的左锥齿轮轴上；在所述第二左连杆上固定有第二左锥齿轮，所述第二左锥齿轮与第一左锥齿轮相啮合，所述左锥齿轮轴固定安装在左夹体上；所述拆分机构与锁死机构关于整个装置左右中间平面对称，包括具有固定销和通孔的右滑块，所述固定销与右滑块固定连接，其与右半剖分螺母上的固定销孔相对应，所述通孔与固定在右夹体上的导向柱滑动连接；所述右滑块与第三右连杆的一端铰接，第三右连杆的另一端与右曲柄的一端铰接，所述右曲柄套装固定在第一右锥齿轮的右锥齿轮轴上；在所述第二右连杆上固定有第二右锥齿轮，所述第二右锥齿轮与第一右锥齿轮相啮合，所述右锥齿轮轴固定安装在右夹体上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李树军，王洪光，石惠文，赵治国，
申请(专利权)人：东北大学，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：