一种自驱动设备，特别是具有驱动及控制系统的自动割草机，该自动割草机包括壳体，支撑壳体的轮子，设置于壳体用于控制自动割草机移动的驱动装置，切割装置，障碍检测装置以及控制装置，控制装置与所述驱动装置及障碍检测装置相连接，用于在所述障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制驱动装置移动所述自动割草机，驱动装置包括仅一个驱动马达，所述驱动马达可操作地驱动一对平行设置的轮子中的一个或两个；本自动割草机成本低、重量轻、高效节能。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自驱动设备，尤其是一种具有驱动及控制系统的自动割草机。
技术介绍
市场上常见的自动割 草机通常有一对驱动后轮以及一对支撑前轮，该支撑前轮设置成万向轮以方便其转向，而驱动后轮分别设有控制驱动马达，用于控制所对应的后轮的驱动速度。当自动割草机于地面直线前行时，两个驱动后轮的速度是一致的，当自动割草机在行前过程中遇到障碍时，检测装置将检测到的障碍信号传送至控制机构，控制机构判断并执行自动割草机转向。在自动割草机转向的过程中，两个驱动后轮的驱动速度是不相同的，当自动割草机向左转向时，左后轮的驱动速度小于右后轮的驱动速度；当自动割草机向右转向时，右后轮的驱动速度小于左后轮的驱动速度；控制机构通过控制两个驱动马达的转速从而实现自动割草机的转向。自动割草机由于采用了两个驱动马达，因此机器的成本会相对较高。又由于驱动马达的体积相对较大，重量也大，因此导致加大了整机的自重，不方便包装及运输。另外，由于自动割草机的电源普遍采用直流电源，如电池包，而电池包单次充电的工作时间是衡量自动割草机性能的重要指标。而两个驱动马达工作时的耗能相当大，不节能，因此单次充电的工作时间较有限。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术要解决的技术问题是提供一种成本低、重量轻、高效节能的自动割草机。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是这样实现的一种自动割草机，包括壳体；壳体；支撑所述壳体的轮子；驱动装置，设置于所述壳体内用于驱动至少一个轮子；切割装置，设置于壳体下方用于执行切割操作；障碍检测装置；以及控制装置，所述控制装置与所述驱动装置及障碍检测装置相连，用于在所述障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制所述驱动装置移动所述自动割草机；所述驱动装置包括仅一个驱动马达，所述驱动马达可操作地驱动一对平行设置的轮子中的一个或二个。本专利技术的有益效果自动割草机由于包括仅一个驱动马达，因此成本相对较低、重量轻、体积小且高效节能。优选地，所述自动割草机包括仅三个轮子，为一对平行设置的驱动轮以及单个支撑轮。另一种可选择地方案中，所述自动割草机包括四个轮子，为一对平行设置的驱动轮以及一对平行设置的支撑轮。进一步地，所述障碍检测装置包括连接于壳体的传感器。优选地，所述平行设置的轮子之间设有轮轴，所述轮轴包括主动轴和分别连接于主动轴两端的从动轴，所述平行设置的轮子分别连接于从动轴。所述主动轴与从动轴同轴设置。所述主动轴与驱动马达之间设置有传动装置。所述主动轴和从动轴之间分别设置有离合机构，所述控制装置与离合机构电性连接。所述离合机构由控制装置进行控制，当离合机构处于脱开状态时，所述平行设置的驱动轮其中之一停止转动，其中另一驱动轮由所述单个驱动马达驱动，自动割草机进行转向。优选地，所述离合机构包括电磁离合器。所述电磁离合器包括设置在主动轴上的第一离合部和设置在从动轴上的第二离合部，通过控制装置所述第一离合部与第二离合部可操作地进行啮合和分离。所述电磁离合器进一步包括弹性机构，所述弹性机构向第一离合部施加向第二离合部方向的偏压力。优选地，所述第一离合部包括与主动轴连接的主动摩擦片，所述第二离合部包括与从动轴连接的从动摩擦片。 另一种可选择地方案中，所述第一离合部包括与主动轴连接的主动齿，所述第二离合部包括与从动轴连接的从动齿。所述自动割草机进一步包括用于驱动所述切割装置旋转的切割驱动马达。所述切割装置包括连接于切割驱动马达的驱动马达轴的转盘，以及枢轴设置于转盘的刀片，所述刀片沿转盘周向等距离设置。所述壳体收容有直流电源，所述直流电源为蓄电池。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明图I是本专利技术第一实施方式的自动割草机主视方向结构示意图。图2是图I中自动割草机移去减速箱盖后仰视方向结构示意图。图3是图2中自动割草机传动装置的放大示意图。图4是图2中标记I离合机构的局部放大示意图。图5是图4中离合机构主动摩擦片的结构示意图。图6是图4中离合机构从动摩擦片的结构示意图。图7是本专利技术自动割草机第二种离合机构的结构示意图。图8是本专利技术第二实施方式的自动割草机仰视方向结构示意图。其中I-壳体17a_第一齿轮部46a_中心孔Ia-前部壳体17b-第二齿轮部46b_凸块Ib-后部壳体18-大齿轮47-从动轮Ic-侧部壳体20，20a-自动割草机47a_连接部3a，3b_后轮23-固定轴47b_延伸部4-驱动马达25-减速箱48-从动摩擦片4a_驱动马达轴 30-轮轴50-电磁离合器5，5a，5b-前轮 32-主动轴51-磁吸装置7，7’-传感器 33-花键52a，52b_固定轴10-切割装置34a，34b-从动轴53a_弹性件11-转盘40a, 40b_电磁离合器56-主动齿轮12-刀片41-铁芯58-从动齿轮14-驱动马达壳体42-线圈401-第一离合部13a-驱动马达轴43-隔热片402-第二离合部15-传动装置44-板弹簧501-第一离合部16-小齿箱45-衔铁502-第二离合部17-双联齿轮46-主动摩擦片具体实施例方式参照图I至图3，为本专利技术自动割草机20的第一种实施方式。此处定义自动割草机的正常行进方向为自动割草机20的前方,与前方相对的一方为自动割草机20的后方,基 于定义的自动割草机20的前、后方向，自动割草机20还包括位于前、后方之间的左、右两侦U。该自动割草机20包括壳体1，以及支撑于壳体I下方的仅三个轮子，设置于壳体I中用于驱动至少一个轮子的驱动装置，连接于壳体I下方用于执行切割操作的切割装置10，设置于壳体I内的障碍检测装置。所述壳体包括前部壳体Ia和后部壳体lb，障碍检测装置包括位于前部壳体Ia的传感器7，以及位于壳体I的控制装置(图中未示出)，控制装置与驱动装置及障碍检测装置相连，用于在障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制所述驱动装置移动所述自动割草机20。三个轮子中包括位于前部壳体Ia下方的单个前轮5，以及位于后部壳体Ib下方的一对平行设置的后轮3a，3b，一对后轮3a，3b通过支撑于后部壳体Ib上的轮轴30连接于壳体I下方，本实施方式中一对后轮3a，3b设置为驱动轮，而前轮5则设置成支撑轮，即从动轮。自动割草机20通过这三个轮子于地面稳定地进行移动。当然，本领域技术人员也可以将三个轮子中的一对驱动轮替换为前轮，单个支撑轮替换为后轮。自动割草机20在壳体I内安装直流电源，通常以电池包的形式存在，例如可采用铅酸电池、镍镉电池、锂电池等(图中未示出)。切割装置10包括转盘11，枢轴连接于转盘11的多个刀片12，以及用于驱动转盘11旋转的切割驱动马达13，转盘11无相对转动地连接于切割驱动马达13的驱动马达轴13a上。其中转盘11设置成圆盘状，刀片12至少包括两个沿转盘11径向相对设置刀片12，也可以沿转盘11周向等距离设置的多个刀片12。本实施方式中的传感器7设置于前部壳体Ia的内侧，当然根据需要，传感器7数量可设置多个，其位置也可以设置在前部壳体Ia的外侧。位于前部壳体Ia和后部壳体Ib之间的左、右两个侧部壳体Ic由挠性部件制成，前部壳体Ia与左、右侧部壳体Ic 一起形成连续的缓冲器，传感器7与缓冲器协同工作；当缓冲器撞上障碍时由传感器7进行记录，由此，缓冲器和传感器7起到障碍检测装置的作用。壳体I内还设本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自动割草机，包括：壳体；支撑所述壳体的轮子；驱动装置，设置于所述壳体内用于驱动至少一个轮子；切割装置，设置于壳体下方用于执行切割操作；障碍检测装置；以及控制装置，所述控制装置与所述驱动装置及障碍检测装置相连，用于在所述障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制所述驱动装置移动所述自动割草机；其特征在于：所述驱动装置包括仅一个驱动马达，所述驱动马达可操作地驱动一对轮子中的一个或两个。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：强尼·鲍瑞那图，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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