本发明专利技术公开了一种自动割草机，用于在预定的工作区域内行走及割草工作，工作区域的边界至少一部分为物理边界，自动割草机上设有物理边界信号发生器、物理边界信号接收器及控制器，第一边界信号到达物理边界后发生反射，物理边界信号接收器接收反射回来的第一边界信号后，控制器判断自动割草机与物理边界之间的距离，如此无需另外布置边界线，成本较低。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动割草机。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动行走设备 已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投 入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和 充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回停靠站，对接并充电， 然后继续巡航吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户 的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动割草系统一次设置之后就无需再投入精 力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大 欢迎。 现有的自动割草机一般应用于面积较大的工作区域，如1000平方米。工作区域由 边界线围成。通常采用通电的导线作为边界线，从而产生磁场信号。自动割草机上设有磁 场感应器以感应磁场信号，从而确定工作区域的边界线。 然而对于处于个人住宅附近、面积较小、具有篱笆或围墙等自然边界的工作区域， 设置通电的导线作为边界线比较麻烦、成本较高。因此有必要对现有的自动割草机及停靠 站进行改进，降低成本。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术提供一种成本较低的自动割草机。 本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动割草机，用于在预定的工作区域内行 走及割草工作，所述工作区域的边界至少一部分为物理边界，所述自动割草机上设有物理 边界信号发生器、物理边界信号接收器及控制器，所述物理边界信号发生器用于发射第一 边界信号，所述第一边界信号到达所述物理边界后发生反射，所述物理边界信号接收器接 收反射回来的第一边界信号后，所述控制器判断所述自动割草机是否靠近所述物理边界。 优选地，所述第一边界信号为超声波信号，所述物理边界信号发生器为超声波发 射器，所述物理边界信号接收器为超声波接收器，所述控制器根据发射与接收所述第一边 界信号的时间差计算所述自动割草机与所述物理边界之间的距离。 优选地，所述第一边界信号为激光信号，所述物理边界信号发生器为激光发射器， 所述物理边界信号接收器为激光接收器，所述控制器根据发射与接收所述第一边界信号的 时间差计算所述自动割草机与所述物理边界之间的距离。 优选地，所述控制器还存储有预定距离值，当所述自动割草机与所述物理边界之 间的距离小于或等于所述预定距离值时，所述控制器即判断所述自动割草机靠近所述物理 边界并控制所述自动割草机转向。 优选地，所述第一边界信号为边界红外线信号，所述物理边界信号发生器为第一 红外发射器，所述物理边界信号接收器为第一红外接收器，所述边界红外线信号传播预定 的距离后，其光强衰减到预定的光强值，当反射到达所述第一红外接收器处的边界红外线 信号的光强大于或等于该预定的光强值时，所述第一红外接收器识别所述边界红外线信 号，所述控制器进而判断所述自动割草机靠近所述物理边界并控制所述自动割草机转向。 优选地，所述工作区域的边界至少一部分为虚拟边界，所述虚拟边界上设有至少 一个虚拟边界信号发生器，所述自动割草机上设有虚拟边界信号接收器，所述虚拟边界信 号发生器发出第二边界信号，所述虚拟边界信号接收器接收所述第二边界信号后，所述控 制器即判断所述自动割草机达到边界。 优选地，所述虚拟边界信号发生器为射频识别标签，所述虚拟边界信号接收器为 射频解读器，所述射频解读器发出第一射频信号，所述射频识别标签接收第一射频信号后 产生第二射频信号，所述射频解读器接收所述第二射频信号后，所述控制器即判断所述自 动割草机达到边界。 优选地，所述虚拟边界信号发生器为用于发出磁场的磁体，所述虚拟边界信号接 收器为用于感应磁场的磁场感应器，当所述磁场感应器侦测到所述磁体的磁场时，所述控 制器即判断所述自动割草机达到边界。 优选地，所述虚拟边界信号发生器为金属标识物，所述虚拟边界信号接收器为用 于侦测金属标识物的金属探测器，当所述金属探测器侦测到所述金属标识物时，所述控制 器即判断所述自动割草机达到边界。 优选地，所述工作区域内或边界上还设有停靠站，所述停靠站设有用于发出回归 信号的回归信号发射器，所述自动割草机上设有用于接收所述回归信号的回归信号接收 器，所述控制器控制所述自动割草机朝向所述回归信号发射器前进，以使得自动割草机返 回所述停靠站。 优选地，所述回归信号发生器包括超声波发射器，所述回归信号接收器包括超声 波接收器。 优选地，所述回归信号发生器还包括用于发出回归红外线信号的第二红外发射 器，所述回归信号接收器还包括第二红外接收器，所述第二红外接收器接收所述回归红外 线信号，所述控制器控制所述自动割草机朝向所述第二红外发射器前进，以使得自动割草 机与停靠站进行对接充电。 优选地，所述第一边界信号具有第一频率，所述回归信号具有第二频率，所述控制 器存储有与第一频率对应的预设第一频率，及与第二频率对应的预设第二频率，若物理边 界信号接收器接收的无线信号的频率与预设第一频率匹配，所述控制器则判断该无线信号 为第一边界信号，若回归信号接收器接收的无线信号的频率与预设第二频率匹配，所述控 制器则判断该无线信号为回归信号。 本专利技术中的工作区域的边界至少一部分为物理边界，自动割草机上设有物理边界 信号发生器、物理边界信号接收器及控制器，第一边界信号到达物理边界后发生反射，物理 边界信号接收器接收反射回来的第一边界信号后，控制器判断自动割草机与物理边界之间 的距离，如此无需另外布置边界线，成本较低。 本专利技术还提供一种自动割草系统，包括停靠站及自动割草机，所述自动割草机具 有控制器、存储器、电源装置及行走电机，所述存储器中存储有固定的工作程序，所述控制 器接收到用户输入的启动指令后，执行所述工作程序，以控制所述自动割草机自动反复进 行割草工作及返回所述停靠站进行充电，直到所述控制器接收到停止指令。 优选地，所述工作程序包括以下步骤：启动所述行走电机；控制所述自动割草机 进入预定的工作区域；控制所述自动割草机按照预定路线或随机路线进行割草工作；侦测 所述电源装置的电量或放电时间，若所述电源装置的电量低于第一预定值或放电时间达到 第一预定时间，则控制所述自动割草机返回所述停靠站进行充电；侦测所述电源装置的电 量或充电时间，若所述电源装置的电量达到第二预定值或充电时间达到第二预定时间，则 控制所述自动割草机再次进行割草工作。 优选地，所述自动割草系统还包括物理边界装置，用于形成边界线以界定所述工 作区域，所述自动割草机在所述工作区域内工作。 进一步地，所述物理边界装置包括若干彼此独立的无线发射器，用于发出无线信 号作为边界信号，所述自动割草机上设有侦测边界信号的无线接收器。 更进一步地，所述无线发射器为红外发射器，所述无线接收器为红外接收器。 进一步地，所述自动割草系统还包括虚拟边界装置，用于限定所述自动割草机的 工作区域。 进一步地，所述虚拟边界装置为设置于所述自动割草机内的全球定位模块、摄像 模块或草地识别模块，所述全球定位模块与定位卫星无线通信，由预定的位置坐标序列组 成虚拟边界，所述摄像模块拍摄自动割草机及其附近区域，并在拍摄的图像上划定虚拟边 界，所述草地识别模块根据草地的颜色或湿当前第1页本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自动割草机，用于在预定的工作区域内行走及割草工作，所述工作区域的边界至少一部分为物理边界，其特征在于：所述自动割草机上设有物理边界信号发生器、物理边界信号接收器及控制器，所述物理边界信号发生器用于发射第一边界信号，所述第一边界信号到达所述物理边界后发生反射，所述物理边界信号接收器接收反射回来的第一边界信号后，所述控制器判断所述自动割草机是否靠近所述物理边界。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：强尼·鲍瑞那图，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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