公开了能够容易理解使本车辆与停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的引导结束位置相匹配的方法的停车辅助装置。在该停车辅助装置中，根据将本车辆引导到停车开始位置的第1停车引导时、将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导时、以及将本车辆引导到停车结束位置的第3停车引导时的各个时点，控制单元(11)分别切换到第1停车引导框(45A)、第2停车引导框(45B)以及第3停车引导框(45C)，第1停车引导、第2停车引导、第3停车引导的结束目标位置分别为第1停车引导框(45A)、第2停车引导框(45B)和第3停车引导框(45C)进入停车结束位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在本车辆从停车开始位置起转动方向盘并后退，在中途回转方向盘进行停车的情况下辅助停车的停车辅助装置。
技术介绍
以往，作为在本车辆驶向停车开始位置，从停车开始位置起转动方向盘并后退，中途回转方向盘进行停车的情况下辅助驾驶的停止辅助装置，有如下装置，即，通过将作为驾驶员应回转方向盘(应回方向盘)的点的定位的标志重叠显示在俯视图像上，视觉性通知应回转方向盘的点的定位，或者根据方向盘转动量引导停车预定位置，从而在驾驶员使本车辆停车的情况下辅助驾驶(例如，參照专利文献I或专利文献2)。现有技术文献 专利文献专利文献I :日本专利申请特开2006-027334号公报专利文献2 :日本专利申请特开2006-044415号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在以往的停车辅助装置中，用于引导停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的显示图像的形状和引导方法各不相同。因此，存在以下的问题，即，驾驶员需要在各阶段分别理解引导的显示图像的含义或引导方法，难以理解如何能够使本车辆与各阶段的结束位置相匹配。本专利技术是为了解决现有的问题而完成，其目的在于，提供能够容易理解使本车辆与停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的引导结束位置相匹配的方法的停车辅助装置。解决问题的方案为了实现上述目的，本专利技术的停车辅助装置，根据将本车辆引导到停车开始位置的第I停车引导吋、将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导时、以及将本车辆引导到停车结束位置的第3停车引导时的各个时点，控制单元分别切换到第I停车引导框、第2停车引导框、第3停车引导框，该第I停车引导框、第2停车引导框、第3停车引导框的形状相同，而且第I停车引导、第2停车引导、第3停车引导的结束目标位置分别为第I停车引导框、第2停车引导框、第3停车引导框进入停车结束位置。专利技术的效果根据本专利技术，具有能够提供容易理解停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的引导结束位置的停车辅助装置的效果。附图说明图I是表示本专利技术实施方式的停车辅助装置的结构的方框图。图2是说明连接到图I的主要部分即停车辅助装置的摄像装置的、对本车辆的安装状态的图。图3是通过图I的主要部分即控制装置进行的停车辅助处理的流程图。图4是通过图像说明图3的停车辅助处理的转换的图。图5A是通过图像说明图3的第2停车引导的重叠例的图。图5B是通过图像说明图3的第2停车引导的重叠例的图。图6A是通过图像说明图3的第2停车引导的另外的重叠例的图。图6B是通过图像说明图3的第2停车引导的另外的重叠例的图。 标号说明I停车辅助装置2摄像装置7显示装置10图像处理装置IOB图像重叠单元11控制装置具体实施例方式以下，參照附图说明本专利技术实施方式的停车辅助装置。图I是表示本专利技术实施方式的停车辅助装置的结构的方框图。如图I所示，停车辅助装置I与摄像装置2、输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6和显示装置7分别连接。停车辅助装置I具有易失性存储器8、非易失性存储器9、图像处理装置10、控制装置11、以及将它们相互连接的总线12。停车辅助装置I基于来自输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6的输入信号，将从摄像装置2输入的本车辆周围的拍摄图像和表示停车引导的图像每隔规定时间进行合成，并将该合成图像作为影像输出到显示装置7。摄像装置2具有摄像机2A至2D。说明该摄像机2A至2D的对本车辆的安装位置。图2是说明摄像装置2的对本车辆的安装状态的图。如图2所示，摄像机2A、摄像机2B、摄像机2C、摄像机2D分别安装到本车辆的前部、尾部、左侧和右側。根据该摄像机2A至2D的安装状态，摄像装置2能够拍摄本车辆的全部周围。此外，虽然在本实施方式中摄像装置2具有多个摄像机而拍摄本车辆的全部周围，但是只要具有至少ー个以上的摄像机拍摄本车辆的周围的一部分即可。另外，只要能够拍摄本车辆的外部，摄像装置2的安装位置可以是任何位置。摄像装置2将每隔规定时间拍摄的拍摄图像作为影像输入到停车辅助装置I。输入装置3例如由触摸面板、遥控器、开关构成。在由触摸面板构成的情况下，输入装置3也可以设置在显示装置7上。输入装置3由用户操作，将表示用户的指示命令的输入信号输出到停车辅助装置I。例如，输入装置3将停车引导的切換命令的信号输出到停车辅助装置I。车速度传感器4、转向角传感器5和变速杆状态检测传感器6将表示本车辆的速度的车速度信号、表方向盘的转动角度的转向角信号、以及表变速杆的状态的变速杆状态信号，分别输出到停车辅助装置I。显示装置I例如由导航装置或后座的显示器构成。显示装置I从停车辅助装置I输入本车辆周围的拍摄图像和停车引导的合成图像，将该图像作为影像显示。易失性存储器8例如由视频存储器或RAM (Random Access Memory,随机接入存储器)构成。易失性存储器8具有图像存储器8A至8D。图像存储器8A至8D分别与摄像机2A至2D连接。易失性存储器8暂时存储通过摄像装置2每隔规定时间输入的拍摄图像所得的影像数据。存储在易失性存储器8中的影像数据通过总线12输出到图像处理装置10。非易失性存储器9例如由闪速存储器或ROM (Read Only Memory,只读存储器)构成。非易失性存储器9存储本车辆的图像数据和用于停车引导的图像数据等各种图像数据，或者用于生成从摄像机2A至2D的拍摄图像转换了视点的图像的映射表。非易失性存储器9至少具有将本车辆引导到停车开始位置的第I停车引导框、将本车辆引导到方向盘 的回轮开始位置的第2停车引导框、以及将本车辆引导到停车结束位置的第3停车引导框，作为用于停车引导的图像数据。存储在非易失性存储器9中的各种图像数据输出到图像处理装置10。图像处理装置10 例如由 ASIC (Application Specific Integrated Circuit,应用专用集成电路)或VLSI (Very Large Scale Integration,超大规模集成电路)构成。图像处理装置10具有俯视图像生成单元10A和图像重叠单元10B。图像处理装置10与显示装置7连接。俯视图像生成単元10A将从图像存储器8A至8D输入的摄像机2A至2D的拍摄图像的影像数据合成为俯视图像。图像重叠单元10B在每隔规定时间生成通过将从非易失性存储器9输入的用于停车引导的图像数据和本车辆的图像数据重叠在该俯视图像上所得的合成图像。图像处理装置10将该每隔规定时间生成的合成图像作为影像输出到显示装置7。此外，用于停车引导的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。具体而言，在将本车辆引导到停车开始位置的第I停车引导的期间内，第I停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。另外，在将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导的期间内，第2停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。而且，在将本车辆引导到目标的停车空间(停车结束位置)的第3停车引导的期间内，第3停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。但是，第I停车引导框的图像数据和本车辆的图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：道口将由，流乡达人，冈野谦二，菅野由希子，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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