【技术实现步骤摘要】
本技术涉及万向轮，特别是机器人用具有电子控制装置以及驱动装置的主动式万向脚轮。
技术介绍
在各种需要移动设备的地方，如仓库中的货物搬运机器人、足球比赛机器人等，轮式移动机器人得到了广泛的应用。作为轮式移动机器人的基础运动部件，运动轮的形式决定了轮式移动机器人的运动特性及运动轨迹。在现有轮式移动机器人使用的运动部件中，从机构的简单性及驱动实施的方便性考虑，定向脚轮得到了最为广泛的应用。但是，由于定向脚轮相对于运动平面只有两个运动自由度，因此，采用定向脚轮的移动机器人相对于运动平面也只有两个运动自由度。其运动轨迹在一般情况下为曲线，导致移动机器人所需的运动空间较大。这一缺点使其在一些空间较为狭窄的地方的应用受到一定的限制。为实现移动机器人的在其运动平面上的三自由度运行，必须使每个运动轮具有三个自由度，从而使移动机器人的运动轨迹在所有情况下均为直线，实现节省运动空间的目标。目前，常用的具有三自由度的运动轮有三种形式球轮、万向轮和万向脚轮。但是，球轮、万向轮的主动驱动装置结构复杂，实现较为困难；并且，带有主动驱动装置的球轮和万向轮的维护工作量很大。而万向脚轮的结构简单，...
【技术保护点】
一种具有主动驱动装置的万向脚轮，包括，车轮(7)固定在轮轴(6)上，支撑臂(3)固定在转向轴(8)上，其特征是，所述支撑臂(3)上安装有电机(4)，电机(4)轴与所述轮轴(6)连接；还具有驱动控制装置：角度传感器(2)经由数字信号接口与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器(5)与CPU连接，电机(4)的控制信号线、转速传感器(5)的信号线以及电机供电电源线均连接到集流环(1)；上述转速传感器(5)安装在车轮(7)上或水平设置的轮轴(6)上，集流环(1)和角度传感器(2)均安装在呈竖向设置的转向轴(...
【技术特征摘要】
1.一种具有主动驱动装置的万向脚轮，包括，车轮(7)固定在轮轴(6)上，支撑臂(3)固定在转向轴⑶上，其特征是，所述支撑臂⑶上安装有电机(4)，电机(4)轴与所述轮轴(6)连接；还具有驱动控制装置角度传感器(2)经由数字信号接口与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器(5)与CPU连接，电机(4)的控制信号线、转速传感器(5)的信号线以及电机供电...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭忆强，张少朋，杨燕红，陈飞，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：实用新型
国别省市：
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