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一种具有主动驱动装置的万向脚轮，车轮固定在轮轴上，支撑臂固定在转向轴上，支撑臂上电机的轴与轮轴连接；驱动控制装置：角度传感器与电子控制单元的CPU连接，CPU与脉冲宽度调节器连接，脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中，转速传感器...
该专利属于西华大学所有，仅供学习研究参考，未经过西华大学授权不得商用。

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