本发明专利技术提供了一种起重机吊钩位置的控制系统，包括：长度变化检测单元，包括长度判断装置和/或命令判断装置，长度判断装置用于：检测伸缩臂的实时长度，并判断其连续获取的伸缩臂的实时长度是否相等，若不相等，则判定伸缩臂的长度发生变化；命令判断装置用于：检测伸缩臂的驱动装置是否接收到相应的驱动命令，若接收到，则判定伸缩臂的长度发生变化；吊钩起落控制单元，用于在伸缩臂发生长度变化时，控制吊钩的起落，使吊钩处于预设的安全高度范围。根据本发明专利技术的又一方面，还提出了一种起重机吊钩位置的控制方法及一种起重机。通过本发明专利技术的技术方案，能够根据伸缩臂的长度智能地调整吊钩，提高操作效率，并减少伸缩过程中的安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机领域，具体而言，涉及一种起重机吊钩位置的控制系统、控制方法及一种起重机。
技术介绍
大吨位起重机的自动伸缩技术是起重机一个很重要的部分，目前大多数的大吨位起重机均采用自动伸缩技术，在自动伸缩过程中，大臂角度一般在75°左右，因此观测吊钩有一定的难度，尤其是在天气不好或者阳光直射的环境下不容易观测，在进行自动伸缩过程中必需人工起落吊钩，这不但增加了操作人员的劳动强度，也很容易出现乱绳现象，导致不必要的损失。 因此，需要一种新的吊钩控制系统，能够根据伸缩臂的长度智能地调整吊钩，提高操作效率，并减少伸缩过程中的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术正是基于上述问题，提出了一种起重机吊钩位置的控制系统，能够根据伸缩臂的长度智能地调整吊钩，提高操作效率，并减少伸缩过程中的安全隐患。有鉴于此，本专利技术提出了一种起重机吊钩位置的控制系统，包括长度变化检测单元，包括长度判断装置和/或命令判断装置，其中，所述长度判断装置用于检测所述伸缩臂的实时长度，并判断其连续获取的所述伸缩臂的实时长度是否相等，若不相等，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；所述命令判断装置用于检测所述伸缩臂的驱动装置是否接收到相应的驱动命令，若接收到，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；吊钩起落控制单元，用于在所述伸缩臂发生长度变化时，控制所述吊钩的起落，使所述吊钩处于预设的安全高度范围。在该技术方案中，通过根据起重机的伸缩臂的长度变化自动调整吊钩高度，使得伸缩臂在伸缩过程中，无需人工观测吊钩位置、控制吊钩起落，不仅提高了操作效率，而且减少了操作失误，极大地提高了安全性。在上述技术方案中，优选地，还包括关联存储单元，用于在对所述吊钩进行起落控制之前，将所述伸缩臂的理论长度与所述吊钩的理论高度进行关联存储；查找单元，用于根据所述长度判断装置获取所述伸缩臂的实时长度，查找到对应的所述吊钩的理论高度；以及所述吊钩起落控制单元用于根据所述查找单元查找到的所述理论高度，将所述吊钩调整至所述理论高度。在该技术方案中，预先将伸缩臂长度与对应的吊钩安全高度进行关联存储，再根据实际操作中伸缩臂的长度查找对应的吊钩高度，然后根据所查找的吊钩高度调整吊钩，使吊钩处于安全高度范围。在上述任一技术方案中，优选地，所述长度变化检测单元还用于获取所述伸缩臂的长度变化值AX=Xl-XO ;以及所述吊钩起落控制单元控制所述吊钩的高度变化值AY=NX AX，其中，XO为所述伸缩臂的变化前长度，Xl为所述伸缩臂的变化后长度，N为牵引所述吊钩的钢丝绳的倍率。在该技术方案中，通过吊钩的钢丝绳的倍率及测得的伸缩臂长度变化值，调整吊钩的高度。在上述任一技术方案中，优选地，所述钢丝绳由相应的卷扬进行牵引，则所述吊钩起落控制单元通过将所述卷扬调整至第二状态参数b=a+AY/K，实现对所述吊钩的起落控 制，其中，a为所述卷扬在所述伸缩臂变化前的第一状态参数，K为所述钢丝绳在所述卷扬上绕一周的长度系数。在该技术方案中，调整吊钩的高度需要调整连接吊钩的钢丝绳，而连接吊钩的钢丝绳缠绕在卷扬上，所以就需要调整钢丝绳缠绕在卷扬上的圈数。如钢丝绳在卷扬上绕一周的长度系数K为0. 3米/圈，初始钢丝绳在卷扬上缠绕25圈，即a为25，现在需要将吊钩下降高度AY为3米，那么需要减少钢丝绳在卷扬上缠绕的圈数为AY/K=10圈，则b=a-10=15圈，即将钢丝绳在卷扬上缠绕的圈数调整为15圈，使得吊钩处于安全高度范围。根据本专利技术的又一方面，还提出了一种起重机吊钩位置的控制方法，包括在起重机的伸缩臂发生长度变化时，控制所述吊钩的起落，使所述吊钩处于预设的安全高度范围，其中，判断所述伸缩臂发生长度变化的过程包括利用长度检测装置对所述伸缩臂的长度进行检测，若连续获取的所述伸缩臂的实时长度不相等，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；和/或检测所述伸缩臂的驱动装置是否接收到相应的驱动命令，若接收到，则判定所述伸缩臂的长度发生变化。在该技术方案中，通过根据起重机的伸缩臂的长度变化自动调整吊钩高度，使得伸缩臂在伸缩过程中，无需人工观测吊钩位置、控制吊钩起落，不仅提高了操作效率，而且减少了操作失误，极大地提高了安全性。在上述技术方案中，优选地，在对所述吊钩进行起落控制之前，还包括将所述伸缩臂的理论长度与所述吊钩的理论高度进行关联存储；以及控制所述吊钩的起落的过程具体包括获取所述伸缩臂的实时长度，并根据所述实时长度，查找到对应的所述吊钩的理论高度，以将所述吊钩调整至所述理论高度。在该技术方案中，预先将伸缩臂长度与对应的吊钩安全高度进行关联存储，再根据实际操作中伸缩臂的长度查找对应的吊钩高度，然后根据所查找的吊钩高度调整吊钩，使吊钩处于安全高度范围。在上述任一技术方案中，优选地，控制所述吊钩的起落的过程具体包括获取所述伸缩臂的长度变化值AX=Xl-XO,则控制所述吊钩的高度变化值AY=NX AX，其中，XO为所述伸缩臂的变化前长度，Xl为所述伸缩臂的变化后长度，N为牵引所述吊钩的钢丝绳的倍率。在该技术方案中，通过吊钩的钢丝绳的倍率及测得的伸缩臂长度变化值，调整吊钩的高度。在上述任一技术方案中，优选地，还包括所述钢丝绳由相应的卷扬进行牵引，则通过将所述卷扬调整至第二状态参数b=a+A Y/K，实现对所述吊钩的起落控制，其中，a为所述卷扬在所述伸缩臂变化前的第一状态参数，K为所述钢丝绳在所述卷扬上绕一周的长度系数。在该技术方案中，调整吊钩的高度需要调整连接吊钩的钢丝绳，而连接吊钩的钢丝绳缠绕在卷扬上，所以就需要调整钢丝绳缠绕在卷扬上的圈数。如钢丝绳在卷扬上绕一周的长度系数K为0. 3米/圈，初始钢丝绳在卷扬上缠绕25圈，即a为25，现在需要将吊钩下降高度AY为3米，那么需要减少钢丝绳在卷扬上缠绕的圈数为AY/K=10圈，则b=a-10=15圈，即将钢丝绳在卷扬上缠绕的圈数调整为15圈，使得吊钩处于安全高度范围。根据本专利技术的又一方面，还提出了一种起重机，包括上述任一项所述的起重机吊钩位置的控制系统。通过以上技术方案，能够根据伸缩臂的长度智能地调整吊钩，提高伸缩效率，并减少伸缩过程中的安全隐患。附图说明图I示出了根据本专利技术的实施例的起重机吊钩位置的控制系统的框图；图2示出了根据本专利技术的实施例的起重机吊钩位置的控制方法的流程图；图3示出了根据本专利技术的实施例的起重机吊钩位置的控制系统的电气控制模块示意图；图4A和图4B示出了根据本专利技术的实施例的起重机吊钩位置的控制系统的控制原理示意图；图5示出了根据本专利技术的实施例的起重机吊钩位置的控制系统的具体控制流程 图。具体实施例方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。图I示出了根据本专利技术的实施例的起重机吊钩位置的控制系统的框图。如图I所示，起重机吊钩位置的控制系统100，包括长度变化检测单元102，包括长度判断装置1022和/或命令判断装置1024，其中，长度判断装置1022用于检测伸缩臂的实时长度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，包括 长度变化检测单元，包括长度判断装置和/或命令判断装置，其中，所述长度判断装置用于检测所述伸缩臂的实时长度，并判断其连续获取的所述伸缩臂的实时长度是否相等，若不相等，则判定所述伸缩臂的长度发生变化；所述命令判断装置用于检测所述伸缩臂的驱动装置是否接收到相应的驱动命令，若接收到，则判定所述伸缩臂的长度发生变化； 吊钩起落控制单元，用于在所述伸缩臂发生长度变化时，控制所述吊钩的起落，使所述吊钩处于预设的安全高度范围。2.根据权利要求I所述的起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，还包括 关联存储单元，用于在对所述吊钩进行起落控制之前，将所述伸缩臂的理论长度与所述吊钩的理论高度进行关联存储； 查找单元，用于根据所述长度判断装置获取所述伸缩臂的实时长度，查找到对应的所 述吊钩的理论高度；以及 所述吊钩起落控制单元用于根据所述查找单元查找到的所述理论高度，将所述吊钩调整至所述理论高度。3.根据权利要求I或2所述的起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，所述长度变化检测单元还用于获取所述伸缩臂的长度变化值AX=Xl-XO ;以及 所述吊钩起落控制单元控制所述吊钩的高度变化值AY=NX AX，其中，XO为所述伸缩臂的变化前长度，Xl为所述伸缩臂的变化后长度，N为牵引所述吊钩的钢丝绳的倍率。4.根据权利要求3所述的起重机吊钩位置的控制系统，其特征在于，所述钢丝绳由相应的卷扬进行牵引，则所述吊钩起落控制单元通过将所述卷扬调整至第二状态参数b=a+ A Y/K，实现对所述吊钩的起落控制，其中，a为所述卷扬在所述伸缩臂变化前的第一状态参数，K为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚超，罗军，邓连喜，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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