一种四足仿生机器人的运动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种运动机构，具体涉及一种四足仿生机器人的运动机构，属机器人运动技术领域。它由左前足、右前足、左后足、右后足和工字状的底盘构成，底盘前横杆的两端分别安装有左前足和右前足，底盘后横杆的两端分别安装有左后足和右后足。本实用新型专利技术通过小腿伺服气动缸和足部伺服气动缸分别控制小腿杆和足部杆起翘，通过大腿伺服气动缸带动大腿杆摆动，采用旋转伺服气动缸控制各前、后足的转向，从而实现行走、奔跑、卧倒、越障和转弯的目的，解决了现有机器人行走结构比较复杂，不但制造成本高，且存在行走不连续和不灵活等问题，特别适用于在较为复杂的环境中搬运物品，以及在危险场合进行各种侦察和监控工作。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种运动机构，具体涉及ー种四足仿生机器人的运动机构，属机器人运动

技术介绍
目前，仿生机器人的研制工作在国内外都非常重视，并在各个领域都得到广泛的应用，如防灾救援、侦查监控、以及在危险或路况不好的场所传送物品等等。现有机器人的行走结构比较复杂，不但制造成本高，且存在行走不连续和不灵活等诸多缺陷，因此在危险或路况不好的场所工作时受到一定的限制。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构简单、运动协调性强、动作方式转换快速、奔跑时缓冲性能好，且不受工作环境限制的四足仿生机器人的运动机构。本技术是通过如下的技术方案来实现上述目的的一种四足仿生机器人的运动机构，它由左前足、右前足、左后足、右后足和エ字状的底盘构成，其特征在于底盘由底盘连杆、底盘前横杆和底盘后横杆构成，底盘前横杆和底盘后横杆之间通过底盘连杆连接固定，底盘前横杆的两端分别通过前固定圆盘A和前固定圆盘B活动安装有左前足和右前足，底盘后横杆的两端分别通过后固定圆盘C和后固定圆盘D活动安装有左后足和右后足，左前足、右前足、左后足和右后足分别通过旋转伺服气动缸A、旋转伺服气动缸B、旋转伺服气动缸C和旋转伺服气动缸D与底盘连杆连接。所述的左前足、右前足、左后足和右后足分别由旋转圆盘、大腿杆、小腿杆、足部杆、大腿伺服气动缸、小腿伺服气动缸、足部伺服气动缸构成，小腿伺服气动缸、大腿杆和大腿伺服气动缸的一端分别通过销钉C和销钉D活动安装于旋转圆盘的底部；小腿伺服气动缸的另一端通过销钉E活动连接于小腿杆的上端端头，小腿杆的下端端头通过销钉A活动安装于足部杆上，足部杆与小腿杆之间设置有足部伺服气动缸，足部伺服气动缸的一端与足部杆一端端头固定连接，足部伺服气动缸的另一端通过销钉B与小腿杆活动连接；所述大腿杆和大腿伺服气动缸的另一端通过销钉F活动连接于小腿伺服气动缸和足部伺服气动缸之间的小腿杆上。本技术与现有技术相比较的有益效果在于本技术的左前足、右前足、左后足和右后足分别为三段式结构，行走时与四肢生物体的运动特征相同，通过小腿伺服气动缸和足部伺服气动缸分别控制小腿杆和足部杆起翘，通过大腿伺服气动缸带动大腿杆摆动，采用旋转伺服气动缸控制各前、后足的转向，从而相互协调各前、后足的各种动作，实现行走、奔跑、卧倒、越障和转弯的目的，避免了现有机器人行走结构比较复杂，不但制造成本高，且存在行走不连续和不灵活等问题，并具有运动协调性强、动作方式转换快速、奔跑时缓冲性能好，不受工作环境限制的特点，对复杂结构环境具有很好的适应性，适用于在较为复杂的环境中搬运物品，以及在危险场合进行各种侦察和监控工作。附图说明图I为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的主视结构示意图；图3为本技术的左视结构示意图；图4为本技术的右视结构示意图；图5为本技术的仰视结构示意图。图中1、左前足，2、右前足，3、左后足，4、右后足，5、底盘连杆，6、底盘前横杆，7、底 盘后横杆，8、前固定圆盘A, 9、前固定圆盘B, 10、后固定圆盘C, 11、后固定圆盘D, 12、旋转圆盘，13、大腿杆，14、小腿杆，15、足部杆，16、大腿伺服气动缸，17、小腿伺服气动缸，18、足部伺服气动缸，19、销钉C，20、销钉D，21、销钉E，22、销钉A，23、销钉B, 24、销钉F，25、旋转伺服气动缸A，26、旋转伺服气动缸B，27、旋转伺服气动缸C，28、旋转伺服气动缸D。具体实施方式该四足仿生机器人的运动机构由左前足I、右前足2、左后足3、右后足4和エ字状的底盘构成，底盘由底盘连杆5、底盘前横杆6和底盘后横杆7构成，底盘前横杆6和底盘后横杆7之间通过底盘连杆5连接固定。底盘前横杆6的两端分别通过前固定圆盘AS和前固定圆盘B9活动安装有左前足I和右前足2，底盘后横杆7的两端分别通过后固定圆盘ClO和后固定圆盘Dll活动安装有左后足3和右后足4。左如足I、右如足2、左后足3和右后足4分别由旋转圆盘12、大腿杆13、小腿杆14、足部杆15、大腿伺服气动缸16、小腿伺服气动缸17、足部伺服气动缸18构成,小腿伺服气动缸17、大腿杆13和大腿伺服气动缸16的一端分别通过销钉C19和销钉D20活动安装于旋转圆盘12的底部；小腿伺服气动缸17的另一端通过销钉E21活动连接于小腿杆14的上端端头，小腿杆14的下端端头通过销钉A22活动安装于足部杆15上，足部杆15与小腿杆14之间设置有足部伺服气动缸18，足部伺服气动缸18的一端与足部杆15 —端端头固定连接，足部伺服气动缸18的另一端通过销钉B23与小腿杆14活动连接。大腿杆13和大腿伺服气动缸16的另一端通过销钉F24活动连接于小腿伺服气动缸17和足部伺服气动缸18之间的小腿杆14上。左前足I、右前足2、左后足3和右后足4由旋转圆盘12分别通过旋转伺服气动缸A25、旋转伺服气动缸B26、旋转伺服气动缸C27和旋转伺服气动缸D28与底盘连杆5连接，并通过旋转圆盘12分别与前固定圆盘A8、前固定圆盘B9、后固定圆盘ClO和后固定圆盘Dll活动连接(參见附图I一5)。该四足仿生机器人的运动机构装配时，前足的小腿杆14与后足的小腿杆14呈八字状设置，前足的小腿伺服气动缸17、大腿杆13、大腿伺服气动缸16与后足的小腿伺服气动缸17、大腿杆13、大腿伺服气动缸16分别由内至外依次安装，其目的是保证前后各足的协调一致性。本技术的前、后各足分别为三段式结构，行走时与四肢生物体的运动特征相同，小腿伺服气动缸17和足部伺服气动缸18分别控制小腿杆14和足部杆15的起翘，大腿伺服气动缸16带动大腿杆13摆动，各旋转伺服气动缸控制各前、后足的转向，从而相互协调各前、后足的各种动作，使其重心向前移动，实现行走、奔跑、卧倒、越障和转弯的目的。避免了现有机器人行走结构比较复杂，不但制造成本高，且存在行走不连续和不灵活等问题。同时，本技术前、后各足的大腿伺服气动缸16、小腿伺服气动缸17和足部伺服气动缸18在快速运动过程中具有良好的缓冲性能，从而使本技术对复杂结构环境具有很好的适应性，并具有运动协调性强、不受工作环境限制，以及动作方式转换快速的特点，特别适 用于在较为复杂的环境中搬运物品，以及在危险场合进行各种侦察和监控工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足仿生机器人的运动机构，它由左前足(I)、右前足(2)、左后足(3)、右后足(4)和エ字状的底盘构成，其特征在于底盘由底盘连杆(5)、底盘前横杆(6)和底盘后横杆(7)构成，底盘前横杆(6)和底盘后横杆(7)之间通过底盘连杆(5)连接固定，底盘前横杆(6)的两端分别通过前固定圆盘A (8)和前固定圆盘B (9)活动安装有左前足(I)和右前足(2)，底盘后横杆(7)的两端分别通过后固定圆盘C (10)和后固定圆盘D (11)活动安装有左后足(3)和右后足(4)，左如足(I)、右如足(2)、左后足(3)和右后足(4)分别通过旋转伺服气动缸A (25)、旋转伺服气动缸B (26)、旋转伺服气动缸C (27)和旋转伺服气动缸D(28)与底盘连杆(5)连接。2.根据权利要求I所述的四足仿生机器人的运动机构，其特征在于所述的左前足(I)、右前足(2)、左后足(3)和右后足(4)分别由旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏程，姚友宾，李宁，
申请(专利权)人：张鹏程，姚友宾，李宁，
类型：实用新型
国别省市：