【技术实现步骤摘要】
三舵机六足机器人。
技术介绍
三个舵机控制六足有序行走,是目前六足行走机器人中运用最少舵机的方案。这就需要ー个合理地行走步态与相适应的机械结构。目前世界上关于六足机器人行走的方案都或多或少地存在问题,例如《PIC机器人初学指南》中第十章提到的三舵机六足机器人步态。这其中的问题是,目前的三舵机六足机器人行走方式主要依靠电机的驱动カ克服四足着地时的地面阻力,使四足相对地面产生滑动而行走,这样就无法求出正确的移动量,导致行走的不稳定和不精确;另一个缺点就是,这样的行走方式会对刚性本体产生很大的阻力
技术实现思路
本专利技术在于提供一种提高三舵机六足机器人在平面移动时的定位精度的行走方法。本步态专利技术的特征是 前进由中间电机控制,使左中足着地,右中足抬起,此时在中间电机的转动作用下,左前足与左后足也会同时抬起。然后,控制左前足与左后足的电机转动,带动左前足与左后足向前移动。之后中间电机反转,按先前的方式抬起左中足、右前足与右后足,使左前足、左后足和右中足着地。此时,控制左前足与左后足的电机相对之前的转向逆向转动,使左前足与左后足向后摆动,由于此两足在地面上有摩擦力,使机器人本体相对地向右前方移动一歩。以上这ー过程即为右前步态。这之后,机器人按照刚才的方式自右至左再移动ー步,使机器人身体相对左前方移动一歩。以上这ー过程即为左前步态。通过两步交替前进的方式,实现了机器人的前进过程; 后退将前进步态中的各足向前向后摆动方式调换过来即可实现,也可以理解为从前进方向的逆方向看过去即为后退; 右转不断地使用前进步态中的右前步态,即可实现向右转动; 左转不断地使用前进 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种提高三舵机六足机器人在平面移动时的定位精度的行走方法,其特征在于依次包含如下步骤 (1)如进由中间电机控制,使左中足着地,右中足抬起,此时在中间电机的转动作用下,左前足与左后足也会同时抬起,然后,控制左前足与左后足的电机转动,带动左前足与左后足向前移动,之后中间电机反转,按先前的方式抬起左中足、右前足与右后足,使左前足、左后足和右中足着地,此时,控制左前足与左后足的电机相对之前的转向逆向转动,使左前足与左后足向后摆动,由于此两足在地面上有摩擦力,使机器人本体相对地向右前方移动ー步一以上这ー过程即为右前步态;这之后,机器人按照刚才...
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