本发明专利技术属于机械制造领域，特别是一种深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运装置。其特征在于它由搬运机构(1)、机械手(2)、升降转位机构(5)、液压和控制系统(17)组成。本发明专利技术的有益效果是，通过搬运机构(1)、机械手(2)、升降转位机构(5)、液压和控制系统(17)的协调工作实现对深海超高压舱密封端盖的高效率、省时省力地拆装和搬运。本发明专利技术设计可靠，制造简单，维护成本低，利于推广应用。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械制造领域，特别是ー种深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运装置。
技术介绍
深海超高压舱是ー种深海勘探装备中的典型设备，它可用作深海沉积物保真取样器的取样筒、深海仪器的蓄电池密封舱和微控制器的耐压舱等。目前，深海超高压舱的密封 端盖主要采用手工拆装，其起吊及搬运由桁车完成。该种拆装和搬运方式存在着拆装困难、耗时长、浪费人力成本的缺点
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种效率高、省时省力的深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运装置，它能够为深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运提供方便。本专利技术采用以下技术方案ー种深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运装置，其特征在于它由搬运机构、机械手、升降转位机构、液压和控制系统组成。搬运机构包括转盘、悬臂、定位油缸、平衡拉杆I、平衡拉杆II、刹车油缸I、配重、主动齿轮I、从动齿轮I、马达I、立柱、定位销I、定位销II、限位开关I、限位开关II;机械手包括丝杠螺母副、螺母安装支架、从动齿轮II、主动齿轮II、齿轮箱、磁铁升降油缸、机械手安装盘、马达II、导向杆、电磁鉄；升降转位机构包括位移传感器、定位销III、限位开关III、固定法兰、回转立柱、机械手升降油缸、马达III、限位开关IV、主动齿轮III、从动齿轮III、固定箱体、刹车油缸II。转盘通过推力轴承和向心轴承和立柱相连接；悬臂固定在转盘上；定位油缸固定在悬臂上；平衡拉杆I和平衡拉杆II均一端固定在悬臂上，另一端固定在立柱顶端；刹车油缸I固定在悬臂上；配重悬挂在悬臂的一端；主动齿轮I和马达I固定连接；从动齿轮I和转盘固定连接；马达I悬挂在悬臂上；立柱固定在地基上；定位销I、定位销II、限位开关I、限位开关II均布置在立柱周围；丝杠螺母副安装在螺母安装支架上；从动齿轮II固定在丝杠螺母副上；主动齿轮II和马达II连接；齿轮箱、磁铁升降油缸安装在机械手安装盘上；机械手安装盘安装在机械手升降油缸的活塞杆上；马达II安装在齿轮箱上；导向杆安装在机械手安装盘两侧；电磁铁安装在磁铁升降油缸上；位移传感器安装在机械手升降油缸内部；定位销III位于固定法兰上；限位开关III、限位开关IV安装在回转立柱上；机械手升降油缸安装在回转立柱下端；回转立柱通过向心轴承和推力轴承安装在固定法兰上；马达III安装在固定箱体上；主动齿轮III通过联轴器和马达III相连接；从动齿轮III固定在回转立柱上；固定箱体、刹车油缸II均安装在悬臂上；液压和控制系统单独布置在ー边，液压系统通过液压管路和各个马达II相 连接；控制系统通过电缆和电气元件相连接。所述的ー种深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运装置，其特征是机械手有四套，对应四件剪切块，呈90度对称分布；机械手可绕回转立柱做90°旋转；机械手分为上下两部分，马达II、主动齿轮II、齿轮箱、机械手安装盘组成上半部分；从动齿轮II、丝杠螺母畐O、螺母安装支架一起构成下半部分；齿轮箱上有V形凸起，螺母安装支架上开有和V形凸起对应的V型槽；工作时两者完全锲合，实现主动齿轮II和从动齿轮I I的准确定位和正常啮合；主动齿轮II和从动齿轮II可以分开，剪切块拆卸或安装完成后，机械手的上半部分可以移走，下半部分可留在深海超高压舱端盖上。拆卸剪切块的工作过程如下第一歩马达I驱动搬运机构旋转至深海超高压仓体的摆放位置，通过定位销I和定位销II定位。机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降，直到齿轮箱上的V形凸起和螺母安装支架上的V型槽精确锲合。第二步马达II通过主动齿轮II带动从动齿轮II转动，从动齿轮I I带 动丝杠螺母副转动，丝杠将剪切块从深海超高压舱体的剪切块固定槽中移出。第三步磁铁升降油缸带动电磁铁向下运动，直到碰到剪切块，然后电磁铁得电，吸附住剪切块。第四步机械手升降油缸活塞杆缩回，带动机械手和剪切块上升，直到碰到限位开关III、IV，上升停止。第五步马达I驱动搬运机构旋转至剪切块的摆放位置I，通过限位开关I定位。机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降直到剪切块放在摆放台架上，电磁铁失电，机械手升降油缸活塞杆缩回，马达I驱动搬运机构重新旋转至深海超高压舱体摆放位置。第六步升降转位机构的马达III转动，带动机械手旋转45°，到达另外四块剪切块的位置，重复执行第一、ニ、三、四步。第七步马达I驱动搬运机构旋转至剪切块的摆放位置II，通过限位开关II定位。机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降直到剪切块放在摆放台架上，电磁铁失电，机械手升降油缸活塞杆缩回。安装剪切块的步骤如下第一歩马达I驱动搬运机构旋转至剪切块的摆放位置I，机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降，磁铁升降油缸带动电磁铁向下运动，直到碰到剪切块，然后电磁铁得电，吸附住剪切块。第二步机械手升降油缸活塞杆缩回，带动机械手和剪切块上升，直到碰到限位开关III、IV，上升停止。第三步马达I驱动搬运机构旋转至深海超高压舱体的摆放位置，机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降直到剪切块放在舱体上，同时齿轮箱上的V形凸起和螺母安装支架上的V型槽精确锲合，电磁铁失电，马达II通过主动齿轮II带动从动齿轮II转动，从动齿轮II带动丝杠螺母副转动，丝杠带动剪切块进入舱体的剪切块固定槽中。机械手升降油缸活塞杆缩回，马达I驱动搬运机构旋转至剪切块的摆放位置II。第四步重复第一、ニ步的动作。第五步升降转位机构的马达III转动，带动机械手旋转45°，对准另外四块剪切块的摆放位置，重复执行第三歩。第六步马达I驱动搬运机构旋转至待命位置。整个装置失电，等待下一次拆装命令。本专利技术的有益效果是，通过搬运机构、机械手、升降转位机构、液压和控制系统的协调工作实现对深海超高压舱密封端盖的高效率、省时省力地拆装和搬运。设计可靠，制造简单，维护成本低，利于推广应用。附图说明图I是本专利技术的整体结构示意图。图2是本专利技术的限位开关和定位销示意图。图3是本专利技术的机械手结构放大图。图4是机械手的齿轮箱和螺母安装支架的示意图。 图5是升降转位机构的放大图。I-搬运机构，2-机械手，3-深海超高压舱体，4-剪切块，5-升降转位机构，6_转盘，7-悬臂，8-定位油缸，9-平衡拉杆I，10-平衡拉杆II，11-刹车油缸I，12-配重，13-主动齿轮I，14-从动齿轮I，15-马达I，16-立柱，17-液压和控制系统，18-定位销I，19-定位销II，20-限位开关I，21-限位开关II，22-丝杠螺母副，23-螺母安装支架，24-从动齿轮II，25-主动齿轮II，26-齿轮箱，27-磁铁升降油缸，28-机械手安装盘，29-马达II，30-导向杆，31-电磁铁，32-位移传感器，33-定位销III，34-限位开关III，35-固定法兰，36-回转立柱，37-机械手升降油缸，38-马达III，39限位开关IV，40-主动齿轮III，41-从动齿轮III，42-固定箱体，43-刹车油缸II。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术详细说明。如图I所示，该机构主要包括搬运机构I、机械手2、升降转位机构5、液压和控制系统17。转盘6通过推力轴承和向心轴承和立柱16相连接；悬臂7固定在转盘6上；定位油缸8固定在悬臂7上；平衡拉杆I和平衡拉杆II均一端固定在悬臂7上，另一端固定在立柱16顶端；刹车油缸I固定在悬臂7上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.ー种深海超高压舱密封端盖的拆装和搬运装置，其特征是它由搬运机构(I)、机械手(2)、升降转位机构(5)、液压和控制系统(17)组成；搬运机构(I)包括转盘(6)、悬臂(7)、定位油缸(8)、平衡拉杆I (9)、平衡拉杆II (10)、刹车油缸I (11)、配重(12)、主动齿轮1(13)、从动齿轮1(14)、马达1(15)、立柱(16)、定位销1(18)、定位销II (19)、限位开关I (20)、限位开关II (21);机械手(2)包括丝杠螺母副(22)、螺母安装支架(23)、从动齿轮II (24)、主动齿轮II (25)、齿轮箱(26)、磁铁升降油缸(27)、机械手安装盘(28)、马达II (29)、导向杆(30)、电磁铁(31);升降转位机构(5)包括位移传感器(32)、定位销III (33)、限位开关III (34)、固定法兰(35)、回转立柱(36)、机械手升降油缸(37)、马达III (38)、限位开关IV(39)、主动齿轮III (40)、从动齿轮III (41)、固定箱体(42)、刹车油缸11(43);转盘(6)通过推力轴承和向心轴承和立柱(16)相连接；悬臂(7)固定在转盘(6)上；定位油缸(8)固定在悬臂(7)上；平衡拉杆1(9)和平衡拉杆II(IO)均一端固定在悬臂⑵上，另一端固定在立柱(16)顶端；刹车油缸I (11)固定在悬臂(7)上；配重(12)悬挂在悬臂(7)的一端；主动齿轮1(13)和马达1(15)连接；从动齿轮1(14)和转盘(6)连接；马达I (15)悬挂在悬臂(7)上；立柱(16)固定在地基上；定位销I (18)、定位销II (19)、限位开关I (20)、限位开关II (21)均布置在立柱(16)周围；丝杠螺母副(22)安装在螺母安装支架(23)上；从动齿轮11(24)固定在丝杠螺母副(22)上；主动齿轮11(25)和马达11...
【专利技术属性】
技术研发人员：季念迎，刘敬喜，刘延俊，
申请(专利权)人：山东拓普液压气动有限公司，
类型：发明
国别省市：
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