本发明专利技术公开了一种倒置摆动式回转机械手，包括连接座、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，料爪机构包括：连接盘、抓料手机构和抓料手驱动机构，回转驱动机构包括：转轴、套筒和用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转筒和连接座往复滑动配合；升降驱动机构包括：升降油缸和连接板，所述连接板位于套筒和连接盘之间并与转轴转动配合，连接板和套筒固定连接；本发明专利技术倒置摆动式回转机械手，料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构布置紧凑，抓料手机构设置与连接盘上，抓料手机构回转占用空间较小，因此本回转机械手整体占用空间小，且整体结构简单，制造成本低。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机床部件，特别涉及一种机床的抓料机械手。
技术介绍
传统滚齿机上的上下料爪机构的结构包括外套于滚齿机大立柱的回转支撑轴承、驱动回转支撑轴承的电机驱动驱动机构、设置于转盘上的升降气缸、料爪和料爪张合驱动机构，机构整体占用空间大、料爪回转空间大、装配复杂、制造成本高。因此需要现有技术中滚齿机上下料爪机构进行改进，以简化其结构、缩小其组装占用空间、降低其制造成本。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种倒置摆动式双拨弄个位回转机械手，其具有结构紧凑、占用空间小、制造成本低等优点。本专利技术倒置摆动式回转机械手，包括连接座、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，所述料爪机构包括连接盘、抓料手机构和抓料手驱动机构，所述抓料手机构包括铰接于连接盘上且轴心线相互平行的第一外齿轮与第二外齿轮、固定连接在第一外齿轮上的左抓指和固定连接在第二外齿轮上的右抓指，所述抓料手驱动机构包括与第一外齿轮和第二外齿轮啮合的齿条和设置于连接盘上用于驱动齿条往复运动的料爪油缸；所述回转驱动机构包括与连接盘固定连接且轴线和第一外齿轮平行的转轴、外套于转轴的套筒和设置于套筒上用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转筒和连接座往复滑动配合；所述升降驱动机构包括设置于连接座上的升降油缸和与升降油缸活塞杆连接的连接板，所述连接板位于套筒和连接盘之间并与转轴转动配合，连接板和套筒固定连接。进一步，所述抓料手机构为两套、且两套抓料手机构沿连接盘的径向对称布置； 进一步，所述驱动装置为回转油缸；进一步；所述升降油缸的活塞杆外露段上设置有限位套组，所述限位套组由若干个和升降油缸的活塞杆可拆卸式连接的套环组成。本专利技术的有益效果本专利技术倒置摆动式回转机械手，料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构布置紧凑，抓料手机构设置与连接盘上，抓料手机构回转占用空间较小，因此本回转机械手整体占用空间小，且整体结构简单，制造成本低。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述。图1为本专利技术倒置摆动式回转机械手的仰视图； 图2为图1沿A-A的剖视图；图3为抓料手机构横向局部剖视图。 具体实施例方式图1为本专利技术倒置摆动式回转机械手的仰视图；图2为图1沿A-A的剖视图；图3 为抓料手机构横向局部剖视图。如图所示，本实施例倒置摆动式回转机械手，包括连接座1、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，所述料爪机构包括连接盘2、抓料手机构和抓料手驱动机构，所述抓料手机构包括铰接于连接盘2上且轴心线相互平行的第一外齿轮3与第二外齿轮4、固定连接在第一外齿轮 3上的左抓指5和固定连接在第二外齿轮4上的右抓指6，所述抓料手驱动机构包括与第一外齿轮3和第二外齿轮4啮合的齿条7和设置于连接盘2上用于驱动齿条7往复运动的料爪油缸8 ；所述回转驱动机构包括与连接盘2固定连接且轴线和第一外齿轮3平行的转轴9、外套于转轴9的套筒10和设置于套筒10上用于驱动转轴9转动的驱动装置，所述转筒10和连接座1往复滑动配合；所述升降驱动机构包括设置于连接座1上的升降油缸11和与升降油缸活塞杆连接的连接板12，所述连接板12位于套筒10和连接盘1之间并与转轴9转动配合，连接板1和套筒10固定连接。本倒置摆动式回转机械手通过连接座1固定设置于机床床身上。工作时，通过抓料手驱动机构驱动抓料手机构的左抓指5和右抓指6张合来完成抓料和放料工作，通过回转驱动机构转动连接盘2来完成工件从非工作位和工作位间的转移，通过升降驱动机构来完成工件从脱离原脱离。本倒置摆动式回转机械手各部位布置紧凑，抓料手机构回转占用空间较小，因此本回转机械手整体占用空间小，且整体结构简单，制造成本低。作为对本实施方案的改进，所述抓料手机构为两套、且两套抓料手机构沿连接盘2 的径向对称布置，设置两套抓料手机构，抓料和放料可同时进行，有利于提高生产效率。本实施例中，所述驱动装置为回转油缸13，结构简单，投入成本低；当然在不同实施方式中驱动装置还可选用其他装置，如可采用伺服电机，但采用伺服电机其传动机构较为复杂，投入成本较高，结构不如本实施例简洁。作为对本实施方案的改进，所述升降油缸11的活塞杆外露段上设置有限位套组， 所述限位套组由若干个和升降油缸的活塞杆可拆卸式连接的套环14组成，本实施例中的套环如图2所示为两个；套环用于限定升降油缸11的活塞杆升降位置，可起到保护和定位作用，套环14的多少可根据抓取工件的尺寸确定。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本专利技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本专利技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本专利技术技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本专利技术的权利要求范围当中。权利要求1.一种倒置摆动式回转机械手，其特征在于包括连接座、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，所述料爪机构包括连接盘、抓料手机构和抓料手驱动机构，所述抓料手机构包括铰接于连接盘上且轴心线相互平行的第一外齿轮与第二外齿轮、固定连接在第一外齿轮上的左抓指和固定连接在第二外齿轮上的右抓指，所述抓料手驱动机构包括与第一外齿轮和第二外齿轮啮合的齿条和设置于连接盘上用于驱动齿条往复运动的料爪油缸；所述回转驱动机构包括与连接盘固定连接且轴线和第一外齿轮平行的转轴、外套于转轴的套筒和设置于套筒上用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转筒和连接座往复滑动配合；所述升降驱动机构包括设置于连接座上的升降油缸和与升降油缸活塞杆连接的连接板，所述连接板位于套筒和连接盘之间并与转轴转动配合，连接板和套筒固定连接。2.根据权利要求1所述的倒置摆动式回转机械手，其特征在于所述抓料手机构为两套、且两套抓料手机构沿连接盘的径向对称布置。3.根据权利要求1所述的倒置摆动式回转机械手，其特征在于所述驱动装置为回转油缸。4.根据权利要求1、2或3所述的倒置摆动式回转机械手，其特征在于所述升降油缸的活塞杆外露段上设置有限位套组，所述限位套组由若干个和升降油缸的活塞杆可拆卸式连接的套环组成。全文摘要本专利技术公开了一种倒置摆动式回转机械手，包括连接座、料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构，料爪机构包括连接盘、抓料手机构和抓料手驱动机构，回转驱动机构包括转轴、套筒和用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转筒和连接座往复滑动配合；升降驱动机构包括升降油缸和连接板，所述连接板位于套筒和连接盘之间并与转轴转动配合，连接板和套筒固定连接；本专利技术倒置摆动式回转机械手，料爪机构、回转驱动机构和升降驱动机构布置紧凑，抓料手机构设置与连接盘上，抓料手机构回转占用空间较小，因此本回转机械手整体占用空间小，且整体结构简单，制造成本低。文档编号B25J9/08GK102490073SQ20111045054公开日2012年6月13日 申请日期2011年12月29日 优先权日2011年12月29日专利技术者蔡明彬, 陈鹏, 黄强 申请人:重庆机床(集团)有限责任公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，黄强，蔡明彬，
申请(专利权)人：重庆机床集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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