本发明专利技术涉及一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，包括下列步骤：判断电梯门是否到达限位位置，若是则执行步骤C；步骤C，判断当前电机转矩是否大于切换转矩，若是则将电机转矩设为初始保持转矩，执行转矩自适应控制流程：步骤D，判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致，若不一致则执行步骤E，若一致则执行步骤F；步骤E，增大当前电机转矩的绝对值，然后跳出流程；步骤F，判断步骤E是否已执行，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。本发明专利技术具根据负载大小自动调整电机输出转矩使之与负载力矩相平衡的功能。可降低电机电流，因而有效减小电机发热。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电梯门机，尤其涉及一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法， 并涉及一种电梯门机的开关门到位转矩自适应装置，还涉及一种电梯门机控制系统。
技术介绍
在电梯门机领域，有直流电机、交流异步电机和永磁同步电机，其中目前主流的应用为交流异步电机和永磁同步电机，在门机应用中，电机一般没有专门的散热装置，电机散热效果很差，尤其当门机处于开关门到位、电机堵转时，其散热效果更差。电机发热是一个很严重的问题，轻者影响电机性能，严重地可以将电机烧坏。影响电机发热的一个主要因素是电机电流大小，电机电流大小除了与负载有关外，与所用的门机变频器也有很大关系。传统的门机变频器绝大多数为VVVF(Variable Voltage Variable Frequency，变频调速)变频器，其只控制电机电压，对电流没有限制。有一部分矢量控制类型门机专用变频器，虽然能够对电流进行控制，但在开关门到位时，只是将开关门到位电流限制在一定范围内，但限制值设置过大会导致电机电流偏大，设置过小无法克服负载转矩。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够自适应地调整合适的电机驱动电流的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法。一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，包括下列步骤步骤B，判断电梯门是否到达限位位置，若是则执行步骤C;步骤C，判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行转矩自适应控制流程；所述转矩自适应控制流程包括下列步骤步骤D，判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致， 若不一致则执行步骤E，若一致则执行步骤F ；步骤E，增大当前电机转矩的绝对值，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D ；步骤F，判断步骤E是否已执行，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D ；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。优选的，所述步骤B之前还包括对电机进行速度控制的步骤，所述步骤B中若电梯门未到达限位位置，则置速度控制标志，清转矩自适应相关标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤B ；所述步骤C是判断转矩控制标志是否有效，若有效则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行步骤D ；若无效则判断转矩控制条件是否满足，若是则置转矩控制标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤B ；否则直接跳出流程， 当定时时间到达后重新开始执行步骤B。优选的，进行关门控制时，所述步骤D是判断电机速度是否为负；所述步骤E包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按每秒增大，否则将当前电机转矩按a3M 每秒增大，Mi5是电机额定转矩，％和％为预设值且％大于％ ；所述步骤E还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤F中判断步骤E是否已执行是判断转矩恢复标志是否有效。优选的，所述步骤D包括下列步骤步骤D1，判断转矩自适应完成标志是否有效， 若是则执行步骤D2，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；步骤D2，判断电机速度是否为负，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志， 然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤Dl ；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤Dl ；所述步骤F是将当前电机转矩加上预设转矩作为最终关门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤 D1。优选的，进行开门控制时，所述步骤D是判断电机速度是否为正；所述步骤E包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按每秒减小，否则将当前电机转矩按a3M 每秒减小，Mi5是电机额定转矩，a3和％为预设值且％大于％ ；所述步骤E还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤F中判断步骤E是否已执行是判断转矩恢复标志是否有效。优选的，所述步骤D包括下列步骤步骤D3，判断转矩自适应完成标志是否有效， 若是则执行步骤D4，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；步骤D4，判断电机速度是否为正，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志， 然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D3 ；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤D3 ；所述步骤F是将当前电机转矩减去预设转矩作为最终开门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤 D3。优选的，ει2为50%，ει3为25%，所述预设转矩为10% M额。还有必要提供一种能够自适应地调整合适的电机驱动电流的电梯门机控制系统。一种电梯门机控制系统，包括速度控制模块、切换模块、弱磁控制器、励磁电流调节器、速度调节器、转矩电流调节器、PARK反变换模块、空间矢量脉宽调制模块、智能功率模块、PARK变换模块、计算模块以及转矩自适应模块，所述速度控制模块用于输出给定速度， 对电机进行速度控制；所述弱磁控制器根据所述给定速度，输出励磁电流给定；所述励磁电流调节器根据励磁电流给定与励磁电流反馈之差，输出d轴电压；所述速度调节器根据给定速度与反馈速度之差，输出速度控制电流；所述转矩自适应模块根据转矩电流反馈、电梯门位置和反馈速度，进行转矩自适应控制，输出转矩控制电流；所述切换模块用于判断电梯门是否到达限位位置，若未到达则将所述速度控制电流作为转矩电流给定；若到达并且当前电机转矩大于预设的切换转矩则将转矩控制电流作为转矩电流给定；所述转矩电流调节器根据转矩电流给定与转矩电流反馈之差，输出q轴电压；所述PARK反变换模块接收所述d轴电压和q轴电压，并根据所述计算模块输出的坐标变换角度进行PARK反变换，输出两相静止坐标系中的电压felpha和Ubeta ；所述空间矢量脉宽调制模块根据所述felpha 和W^eta进行空间矢量脉宽调制，输出脉冲宽度调制驱动信号；所述智能功率模块将所述脉冲宽度调制驱动信号进行处理后得到电机的驱动电流并输出给电机；所述PARK变换模块对所述驱动电流中的2相电流进行采样并进行PARK变换，得到旋转坐标系下的所述转矩电流反馈和所述励磁电流反馈；所述励磁电流给定与励磁电流反馈之差构成所述励磁电流调节器的输入，所述转矩电流给定与转矩电流反馈之差构成转矩电流调节器的输入，所述转矩电流反馈还反馈给所述转矩自适应模块；所述计算模块获取与电机连接的编码器采集到的电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号，计算得到电梯门位置、反馈速度和坐标变换角度；所述电梯门位置反馈给所述转矩自适应模块，所述坐标变换角度反馈给所述PARK 反变换模块和PARK变换模块，所述反馈速度反馈给所述转矩自适应模块，且给定速度与反馈速度之差构成所述速度调节器的输入。优选的，所述转矩自适应模块包括电机速度判断单元，用于在定时器的定时时间到达时判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致；置转矩恢复标志单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向不一致时增大当前电机转矩的绝对值，并置转矩恢复标志有效；转矩恢复标志判断单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向一致时判断转矩恢复标志是否有效，若无效则减小当前电机转矩的绝对值；若有效则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩，并根据所述最终保持转矩输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟，
申请(专利权)人：深圳市海浦蒙特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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