机械手臂的运装锁定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种机械手臂的运装锁定装置，上述机械手臂包括底座和上臂，其特征在于：包括垂直面部、倾斜部和固定部，其中，上述固定部位于一端，在上述固定部上设置有用于安装的固定孔，上述垂直面部位于另一端，具有与上述机械手臂的上述底座垂直的端面，上述倾斜部设置在上述固定部与上述固定孔之间。本实用新型专利技术的运装锁定装置具有能够在机械手臂的包装运送过程中有效地限制平行臂的运动并使该机械手臂的体积有效缩小的优点。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手臂的运装锁定装置，特别涉及高性能且大运动范围的多关节型机械手臂的运装锁定装置。
技术介绍
机器人机械手臂已经广泛应用于汽车、电子、核工业、航空航天等许多工业部门， 并且在服务行业、医疗卫生方面也有应用，甚至在海底、太空等人类能力极限外的环境中也能够作业。按机械手臂的结构布局的特点，可将机械手臂分为串联机械手臂、并联机械手臂和串并混联机械手臂。串联机械手臂以串联机构为其机构原形，一般由基座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，各部分以串联方式联接，驱动电机大部分安装在运动着的大臂和小臂上。并联机械手臂以并联机构为其机构原形，通常由基座、腕部和以并联方式连接两者的多条运动链分支组成。并联机械手臂的所有驱动电机都可以安装在基座上或基座附近，使它与串联机械手臂相比具有独特的性能，例如刚度大、对称性好、结构紧凑和动力学性能好等。机械手臂一般都具备高的机动性和灵巧性、广阔的应用范围，使其能够在狭窄的空间内工作，处理各式各样的工件，灵活自如地应付各种任务。随着机动性和灵巧性方面的要求的提高，使机械手臂的结构更像人类手臂的结构。通常，机械手臂的基本机械结构是悬臂梁，是由铰链连接而成的机械手臂。这种结构的固有特点，是强度和精确性较差，难以满足机床大载荷、精确度高的要求。此外，这种结构还配备很多伺服机构，每个机构的误差都会累加在一起，从而加大整个机械手臂的总体误差。
技术实现思路
本技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种机械手臂的运装锁定装置，其具有能够在机械手臂包装运送过程中有效地限制其平行臂的运动并使该机械手臂的体积有效缩小的运装锁定装置。本技术涉及的机械手臂的运装锁定装置，上述机械手臂包括底座和上臂，其特征在于包括垂直面部、倾斜部和固定部，其中，上述固定部位于一端，在上述固定部上设置有用于安装的固定孔，上述垂直面部位于另一端，具有与上述机械手臂的上述底座垂直的端面，上述倾斜部设置在上述固定部与上述固定孔之间。由于运转锁定装置一端设置有固定孔，另一端为垂直面部，使用时，将固定孔用螺栓固定在机械手臂的上臂的侧壁上，运装锁定装置的倾斜部即产生斜面空间，当机械手臂的平行臂后折并卡在斜面空间内部，使之在运输过程中固定而无法自由运动。本技术的运装锁定装置具有能够在机械手臂的包装运送过程中有效地限制其平行臂的运动和使该机械手臂的体积有效缩小的优点。附图说明图1为表示本技术的机械手臂的运装锁定装置的示意图。图2为表示本技术的机械手臂的运装锁定装置的侧视图。图3为表示本技术的机械手臂的运装锁定装置的安装图。图4为表示本技术的机械手臂的整体结构图。图5为表示本技术的机械手臂的左侧视图。图6为表示本技术的机械手臂的右侧视图。图7为表示本技术的机械手臂的后视图。图8为表示本技术的机械手臂的上视图。图9为表示本技术的机械手臂的后折右侧视图。附图标记说明1-固定螺栓；2-底座；3-第二轴电机；4-第二轴；5-平行弹簧；6_上臂-J-第一轴；8-肘关节单元；9-平行臂；10-第五轴；11-第二轴齿轮箱；12-第六轴电机；13-第六轴；14-第一轴电机；15-操作面板；16-第一轴传动齿轮；17-第三轴电机；18-第三轴齿轮箱；19-第一轴停止销；24-第四轴电机；25-第三轴；26-固定结构体；27-运动结构体； 32-运装锁定装置；33-垂直面部；34-倾斜部；35-固定部；36-固定孔。具体实施方式以下，结合附图对本技术的结构和操作过程进行更具体的说明。图1为表示本技术的机械手臂的运装锁定装置的示意图。图2为表示本技术的机械手臂的运装锁定装置的侧视图。如图1、2所示，本技术涉及的机械手臂的运装锁定装置，包括垂直面部33、倾斜部34和固定部35，其中，固定部35位于一端，在固定部上设置有用于安装的固定孔36， 垂直面部33位于另一端，具有与机械手臂的底座2垂直的端面，在固定部35与固定孔36 之间设置有倾斜部34。此外，上述三者形成为一体结构。此外，运装锁定装置使用的材料为 ^^ I^l ο图3为表示本技术的机械手臂的运装锁定装置的安装图。运装锁定装置32的固定部35用螺栓经由固定孔36固定在机械手臂的上臂6的侧壁上，倾斜部34产生斜面空间，当机械手臂的平行臂9后折卡在所产生的斜面空间内部时，使之在运输过程中固定而无法自由运动。图4 9分别表示应用本技术的机械手臂的整体结构图、左侧视图、右侧视图、后视图、上视图和后折右侧视图。如图所示，应用本技术的机械手臂(以下简称为本机械手臂)包括底座2、第一轴7、第二轴4、第四轴观、上臂6、第三轴25、第六、轴13、平行臂9、第五轴10、各轴的驱动电机3、12、14、17、24、用于传动的齿轮结构、适配器供电电缆和平衡弹簧5。具体而言，第一轴7、第二轴4和第四轴观构成了本机械手臂的平行关节单元；第三轴25、第六轴13构成了本机械手臂的肘关节单元；第五轴10构成了本机械手臂的腕关节单元。其中，平行关节单元通过上臂6与肘关节单元连接，肘关节单元通过平行臂9与腕关节单元连接。机械手臂的底座2通过固定螺栓1固定在固定物体上。底座2又可作为操作器使4第一轴7包括固定结构体沈、运动结构体27、转动轴承、传动齿轮16和第一轴电机14。第一轴7的固定结构体沈收容于底座2的内部，转动轴承与固定结构体沈嵌套链接，使得转动轴承能够相对于底座2旋转，并且，底座2内的法兰套装于转动轴承的下端，以阻止转动轴承从底座2上脱落分离。传动齿轮16与转动轴承的另一端相连接。运动结构体27安装于传动轴承的上端并与传动齿轮16相连接。第一轴电机14安装于运动结构体 27的一侧，第一轴电机14的轴承齿轮结构与传动齿轮16相互横向咬合，当第一轴电机14 转动时，驱动电机轴转动，电机轴齿轮带动传动齿轮16，使之能够带动整个机械手臂相对于机械手臂的底座2以传动轴承为中心在水平方向上进行旋转。第二轴4横向安装于第一轴7的运动结构体27上，第二轴电机3安装于第二轴4 的一侧，第二轴电机3通过齿轮传动的方式连接于机械手臂的上臂6的下端，使得在第二轴电机3旋转工作时带动机械手臂的上臂6相对于第一轴7的运动结构体27以第二轴4为中心进行摆动旋转，旋转的范围在一定角度范围内，该范围的最大值受到第一轴7的运动结构体27的影响。第四轴观与第一轴7成纵向垂直关系，与第二轴4成水平垂直关系地安装于第一轴7的运动结构体27上，第四轴电机M安装于第四轴观的一侧末端。第四轴观的轴体与机械手臂的上臂6的下端固定地连接。当第四轴电机M旋转工作时，能够使机械手臂的上臂6能够在纵向上以第四轴观为中心相对于第一轴7的运动结构体27进行运动。上述的第一轴7、第二轴4和第四轴观构成了本机械手臂的平行关节单元，使得本机械手臂的上臂6在水平方向上能够旋转运动一定范围，在垂直方向上能够向下摆动一定范围，并且在垂直方向上能够左右摆动一定范围。如图5所示，第六轴13相对于机械手臂的上臂6固定安装在平行臂9的末端，第六轴13的轴体与平行臂9相连接，第六轴13的轴体的一侧末端安装有第六轴电机12。当第六轴电机12旋转工作时，能够使平行臂9以第六轴13为中心进行旋转运动。如图7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：魏立华，朱宏，陆淳，康志远，王彦民，王俊，刘海荣，刘凤昝，冯丽莉，杨新尧，
申请(专利权)人：石家庄君乐宝乳业有限公司，
类型：实用新型
国别省市：