一种门体铰链耐久性检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种门体铰链耐久性检测方法及装置，包括机械手、电机和控制器，所述机械手包括多个活动关节，每一个活动关节均通过一台独立的电机驱动其运动，机械手臂前端连接被测门体；控制器控制多台所述的电机组合运动，进而驱动机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体。本发明专利技术能够模拟人手的动作过程，真实地反映门体铰链的实际工作状况和受力情况，工作效率及检测的准确率高。家电企业在每次设计改型或者材料改进后，都需要进行家电产品的寿命试验，使用本发明专利技术的检测装置能够为家电企业或者相关机构提供家电产品门体铰链耐久性检测的真实有效数据，从而缩短了新产品的研发和定型周期。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于设备检测
，具体地说，是涉及一种用于对门体铰链的耐久性问题进行自动检测的方法和装置。
技术介绍
随着社会经济的发展和人民生活水平的提高，家电产品的社会拥有量也越来越大，更新换代越来越快，用户对家电产品质量的要求也越来越严格。在现有的大多数家电产品中，例如电冰箱、冷柜、洗衣机、微波炉等，门体的开启与闭合都是依靠铰链完成的。这种具有门体的家电产品在经过一段时间的使用后，都存在着铰链磨损的情况，轻者会使门体发生轻微移位和偏磨，造成密封不严的问题；严重者甚至能造成门体的脱落，影响产品的使用。因此，家电产品门体铰链的耐久性检测就成为家电产品质量检测中一项极为重要的检测内容。目前一些家电企业提出当家电产品的使用年限超过 7年时，如果产品出现相关问题，就应该免除对该产品的相关责任。而部分国家和地区要求家电制造企业要负担起家电的回收责任，这些都需要一个合理的检测方法和科学的检测数据给予支持，关系到对家电产品生命周期的管理问题。现有的门体铰链耐久性检测方法是利用简单的气动机械设备带动门体开启与闭合的，这种检测方法使得铰链在门体开启和闭合的期间受到气缸所施加的外力影响，产生受力不均，容易造成铰链偏磨的问题，从而影响了检测试验的准确性。同时，由于气动机械设备运行轨迹单一，门体开启角度无法调节，因此不能满足国标GB/T8059对不同类型家电产品的检测要求。基于此，家电企业及相关机构急需一种能够真实模拟用户使用家电产品的新式门体铰链耐久性检测装置及方法，以提高检测的准确性，确定合理的家电门体铰链寿命，同时缩短新产品研发和定型的周期，降低成本。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有门体铰链的耐久性检测方法技术落后、准确度低的问题，提出了一种全新的门体铰链耐久性检测装置，通过模拟人手开关门体，以获得真实的检测数据。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案予以实现一种门体铰链耐久性检测装置，包括机械手、电机和控制器，所述机械手包括多个活动关节，每一个活动关节均通过一台独立的电机驱动其运动，机械手臂前端连接被测门体；控制器控制多台所述的电机组合运动，进而驱动机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体。优选的，所述机械手包括三个活动关节腰关节、肩关节和肘关节，每一关节处均设置有转轴机构，通过三台电机分别进行驱动控制；其中，腰关节水平转动；肩关节和肘关节俯仰运动。进一步的，在所述机械手臂前端安装有由柔性材料制成的柔性连接装置，所述柔性连接装置的一端为用于连接机械手臂前端的连接部件，另一端为夹具或者真空吸盘，用于夹持被测门体的把手或者吸附被测门体。再进一步的，在所述柔性连接装置上设置有拉压力传感器，用于检测被测门体开关过程中机械手臂所施加的力；在被测门体周围安装有用于检测被测门体开门角度的位置传感器；所述控制器接收拉压力传感器和位置传感器采集到的信号，进行门体铰链损坏状况的判断，并在判定门体铰链损坏时控制机械手停止动作。基于上述门体铰链耐久性检测装置，本专利技术又提出了一种基于所述装置设计的门体铰链耐久性检测方法，包括以下步骤(1)调整机械手与被测门体之间的位置关系；权利要求1.一种门体铰链耐久性检测装置，其特征在于包括机械手、电机和控制器，所述机械手包括多个活动关节，每一个活动关节均通过一台独立的电机驱动其运动，机械手臂前端连接被测门体；控制器控制多台所述的电机组合运动，进而驱动机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体。2.根据权利要求1所述的门体铰链耐久性检测装置，其特征在于所述机械手包括三个活动关节腰关节、肩关节和肘关节，每一关节处均设置有转轴机构，通过三台电机分别进行驱动控制；其中，腰关节水平转动；肩关节和肘关节俯仰运动。3.根据权利要求1或2所述的门体铰链耐久性检测装置，其特征在于在所述机械手臂前端安装有由柔性材料制成的柔性连接装置，所述柔性连接装置的一端为用于连接机械手臂前端的连接部件，另一端为夹具或者真空吸盘，用于夹持被测门体的把手或者吸附被测门体。4.根据权利要求3所述的门体铰链耐久性检测装置，其特征在于在所述柔性连接装置上设置有拉压力传感器，用于检测被测门体开关过程中机械手臂所施加的力；在被测门体周围安装有用于检测被测门体开门角度的位置传感器；所述控制器接收拉压力传感器和位置传感器采集到的信号，进行门体铰链损坏状况的判断，并在判定门体铰链损坏时控制机械手停止动作。5.一种门体铰链耐久性检测方法，包括以下步骤(1)调整机械手与被测门体之间的位置关系；(2)将机械手臂前端与被测门体相连接；(3 )通过控制器控制多台电机组合运动，每一台电机对应驱动机械手中的一个活动关节运动，通过控制多个活动关节组合运动，进而控制机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体。6.根据权利要求5所述的门体铰链耐久性检测方法，其特征在于所述机械手包括三个活动关节腰关节、肩关节和肘关节，每一关节处均设置有转轴机构，通过三台电机分别进行驱动控制；其中，腰关节水平转动；肩关节和肘关节俯仰转动；将机械手大臂上抬，小臂下放，形成初始姿态连接被测门体。7.、根据权利要求5或6所述的门体铰链耐久性检测方法，其特征在于在将所述机械手臂前端与被测门体连接后，根据被测门体的把手高度、机械手基座高度以及被测门体与机械手臂之间的相对距离，计算机械手各活动关节在动作初始位置时的关节角度4 ；并结合被测门体的开门目标位置计算机械手各活动关节在动作目标位置时的关节角度达；利用三次样条函数差值法计算机械手各活动关节的动作过程，进而生成相应的控制信号输出至电机，以驱动机械手动作。8.根据权利要求7所述的门体铰链耐久性检测方法，其特征在于利用所述三次样条函数差值法生成的三次多项式差值函数为 其中，&内取值, 为被测门体开启的时刻，、为被测门体开启到开门目标位置的时刻。9.根据权利要求5或6所述的门体铰链耐久性检测方法，其特征在于将所述机械手臂前端通过柔性连接装置连接所述的被测门体，在柔性连接装置上设置拉压力传感器，检测被测门体开关过程中机械手臂所施加的力，并将检测信号传输至所述的控制器，进行门体铰链损坏状况的判断，并在判定门体铰链损坏时控制机械手停止动作。10.根据权利要求9所述的门体铰链耐久性检测方法，其特征在于在所述被测门体的周围安装位置传感器，检测被测门体的开门角度，并将检测信号传输至所述的控制器；当被测门体连续多次不能到达开门目标位置时，所述控制器判定门体铰链损坏或者机械手与被测门体脱离，控制机械手停止动作。全文摘要本专利技术公开了一种门体铰链耐久性检测方法及装置，包括机械手、电机和控制器，所述机械手包括多个活动关节，每一个活动关节均通过一台独立的电机驱动其运动，机械手臂前端连接被测门体；控制器控制多台所述的电机组合运动，进而驱动机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体。本专利技术能够模拟人手的动作过程，真实地反映门体铰链的实际工作状况和受力情况，工作效率及检测的准确率高。家电企业在每次设计改型或者材料改进后，都需要进行家电产品的寿命试验，使用本专利技术的检测装置能够为家电企业或者相关机构提供家电产品门体铰链耐久性检测的真实有效数据，从而缩短了新产品的研发和定型周期。文档编号G01M13/00GK102410924SQ20111022563本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杜立彬，刘杰，曲君乐，吴承璇，江守和，祁国梁，王秀芬，吕斌，
申请(专利权)人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所，
类型：发明
国别省市：