在电子控制装置（１）中具有预备制动压控制单元，当检测到转向盘（２１）向一个方向进行转向操作接着向相反方向进行转向操作时，所述预备制动压控制单元对伴随向所述相反方向的转向操作而接下来成为转弯外轮的车轮（ＷＦＬ或者ＷＦＲ）施加预备制动压，所述预备制动压控制单元构成为：如果在反复向所述一个方向和所述相反方向进行转向操作的期间检测到转向盘（２１）向转向中心进行返回操作，则抑制所述预备制动压的施加控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使转向盘被左右交替地连续进行转向操作(返回转向)时的车辆的行为稳定的车辆行为控制装置。
技术介绍
车身当被进行转向操作而变化到转弯动作时，转弯外轮侧的悬架下沉而开始侧倾运动。一般来说，在进行了返回转向的情况下，存在侧倾量在被进行第二次以后的转向操作时比第一次的转向操作时变大的倾向。这是因为，例如通过返回转向进行第二次转向操作， 由此在第一次的转向操作中下沉的悬架上产生返回方向(即伸长方向)的力，并且横向加速度极快地向相反方向变换，由第一次的转向操作而引起的侧倾运动一下子变化到相反方向的侧倾运动，从而使侧倾力矩变大。此时，横摆运动也配合于第二次的转向操作而一下子向相反方向变化，与进行了第一次转向操作时相比在车身上作用了大的横摆力矩。以往，已知以下的车辆行为控制装置在进行了上述的第二次以后的转向操作时产生的横摆力矩过大的情况下，为减轻该横摆力矩，使相反方向的横摆力矩作用在车身上， 从而抑制过大的侧倾量(侧倾力矩)并持续保持使车辆的行为稳定的状态。该车辆行为控制装置通过施加在前侧的转弯外轮上的制动力而产生该相反方向的横摆力矩。此时，该车辆行为控制装置进行控制，以对接下来成为前侧的转弯外轮的车轮的制动力产生单元施加预先制动液压(下面称为“预备制动压”。)，当该车轮实际成为转弯外轮而需要产生制动力时能够响应性好地施加制动力。下面，将施加该预备制动压的控制称为“预备制动压控制”。例如，在下述的专利文献1中公开了这种车辆行为控制装置。该专利文献1的车辆行为控制装置如下所述在通过返回转向而进行了第二次以后的转向操作时，对伴随该转向操作而接下来成为前侧的转弯外轮的车轮施加预备制动压，预先作用较轻的制动力， 作为该转向操作的结果，如果判断为过大的横摆力矩作用在车身时，则在该车轮上正式施加产生上述的相反方向的横摆力矩的制动力。在该车辆行为控制装置中，对产生相反方向的横摆力矩时的控制对象的车轮预先施加了预备制动压，因此能够在该车轮需要时响应性好地对其施加制动力，由此能够通过产生的相反方向的横摆力矩进行良好的车辆行为的稳定化控制。另外，下述的专利文献2公开了以下技术在当判定为车辆向一个方向转弯时对车轮施加第一制动力，当判定为车辆向另一方向转弯时对车轮施加第二制动力的车辆行为控制装置中，当判定为向一个方向转弯时，使开始第二制动力的施加的开始基准比预定的小。根据该专利文献2的技术，当通过返回转向进行了使车辆向另一方向转弯的第二次转向操作时，能够提早地施加第二制动力，从而能够抑制过大的侧倾量而使车辆的行为稳定。专利文献1 日本专利文献特表2007-513002号公报；专利文献2 日本专利文献特开2006-298212号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，对于预备制动压控制的开始判断，优选从开始了向相反方向的转向操作的时间点开始。这是因为，一旦结束了向相反方向的转向操作而进行时，有可能在与转向操作对应的车辆的行为开始后才得到该开始判断的判断结果，因此不能进行由施加预备制动压而产生的响应性好的制动力控制，有可能无法实现车辆行为良好的稳定化。其结果是，即使在驾驶员在返回转向期间将转向盘返回到中立位置(即，是将车辆返回到直行状态的位置、所谓的转向中心)而停止了转向操作的情况下，也被判端为预备制动压控制的开始条件成立，而执行了预备制动压控制。此时，在车身上作用了伴随上一次的转向操作的横摆力矩、以及用于抑制该横摆力矩而使车辆的行为稳定的相反方向的横摆力矩。在进行向转向中心的返回操作之前，车辆通过该各个横摆力矩向与转向操作对应的转弯方向以稳定的行为行驶。此时的相反方向的横摆力矩通过对伴随该上一次的转向操作而施加了预备制动压的前侧的转弯外轮的制动力而产生。但是，当进行了向转向中心的返回操作时，由于对与该前侧的转弯外轮相反的前轮施加预备制动压，因此与进行返回操作前相比相反方向的横摆力矩变小。因此，当在返回转向期间进行了向转向中心的返回操作时，车辆的行为稳定化的控制精度降低。因此，本专利技术的目的在于提供以下车辆行为控制装置能够改善上述以往例所具有的不良情况，能够提高在返回转向期间进行了转向盘向转向中心的返回操作时的车辆的行为稳定化的控制精度。用于解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供一种车辆行为控制装置，所述车辆行为控制装置包括预备制动压控制单元，当检测到转向盘向一个方向进行转向操作接着向相反方向进行转向操作时，所述预备制动压控制单元对伴随向所述相反方向的转向操作而接下来成为转弯外轮的车轮施加预备制动压，所述预备制动压控制单元构成为如果在反复向所述一个方向和所述相反方向进行转向操作的期间检测到转向盘向转向中心进行返回操作，则抑制所述预备制动压的施加控制。这里，优选的是，所述预备制动压控制单元构成为通过较低地抑制所述预备制动压的施加量来抑制所述预备制动压的施加控制。另外，优选的是，所述预备制动压控制单元构成为通过禁止所述预备制动压的施加控制来抑制所述预备制动压的施加控制。优选的是用于检测从所述一个方向向所述相反方向的转向操作的条件被设定成如果是在所述预备制动压的施加控制被抑制的期间，则难以检测到从所述一个方向向所述相反方向的转向操作。优选的是基于车辆的横向加速度、转向盘的转向角速度、以及车辆的横摆角加速度与各自的预定阈值的比较来检测从所述一个方向向所述相反方向的转向操作。专利技术的效果本专利技术涉及的车辆行为控制装置当在返回转向期间进行了转向盘向转向中心的返回操作时，抑制预备制动压的施加控制。因此，该车辆行为控制装置能够避免以下情况 对与前面正常执行的伴随返回转向的预备制动压控制中的控制对象的车轮相反的前轮或后轮施加伴随错误判定为返回转向的预备制动压。因此，该车辆行为控制装置不会不必要地减小在前面的车辆行为控制中产生的相反方向的横摆力矩，因此能够提高在返回转向期间进行了转向盘向转向中心的返回操作时的车辆的行为稳定化的控制精度。附图说明图1是表示作为本专利技术涉及的车辆行为控制装置的应用对象的车辆的一个例子的图；图2是表示制动执行器的一个例子的图；图3是说明实施例1的车辆行为控制装置的预备制动压控制的流程图；图4是图3的流程图的后续的流程图；图5是说明实施例2的车辆行为控制装置的预备制动压控制的流程图；图6是说明实施例3的车辆行为控制装置的预备制动压控制的流程图。标号说明1电子控制装置(EOT)10 车辆21转向盘25转向操作量检测单元35制动执行器37fl,37fe,37el,37ee 制动力产生单元81横向加速度检测单元82横摆率传感器WFL、H、W冊车轮具体实施例方式下面，基于附图对本专利技术涉及的车辆行为控制装置的实施例进行详细说明。此外， 本专利技术不受该实施例限定。实施例基于图1到图4对本专利技术的车辆行为控制装置的实施例1进行说明。本实施例1的车辆行为控制装置作为图1所示的电子控制装置(ECU)I的一个功能而被设置。该电子控制装置1包括未图示的CPU(中央运算处理装置)、预先存储了预定的控制程序等的ROMOteadOnlyMemory，只读存储器)、暂时存储该CPU的运算结果的 RAM(RandomAccessMemory,随机存取存储器)、以及存储预先准备的信息等的备用RAM等。首先，图1示出应用了该车辆行为控制装置的车辆10的一个本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种车辆行为控制装置，所述车辆行为控制装置包括预备制动压控制单元，当检测到转向盘向一个方向进行转向操作接着向相反方向进行转向操作时，所述预备制动压控制单元对伴随向所述相反方向的转向操作而接下来成为转弯外轮的车轮施加预备制动压，所述车辆行为控制装置的特征在于，所述预备制动压控制单元构成为：如果在反复向所述一个方向和所述相反方向进行转向操作的期间检测到转向盘向转向中心进行返回操作，则抑制所述预备制动压的施加控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：渡部良知，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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