车辆行驶控制装置制造方法及图纸

在具备通过车辆驱动量和车辆制动量的协调控制将车辆控制为预定的行驶状态的自动行驶控制ＥＣＵ（８）的车辆行驶控制装置中，在自动行驶控制ＥＣＵ（８）中设置自动行驶结束控制部（８７），该自动行驶结束控制部（８７）根据该协调控制中的车辆驱动量和行驶中的路面坡度求出协调控制中的制动液压，在该协调控制中的制动液压超过与驾驶员的制动器操作相应的制动液压时，结束协调控制并切换到基于与制动器操作相应的制动液压的制动动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆行驶控制装置，更详细地涉及能够适当进行与自动行驶控制中驾 驶员的制动器操作这样的减速意向相应的处理的车辆行驶控制装置。
技术介绍
在车辆上，作为减轻驾驶员进行的车辆驾驶操作的装置而搭载有进行定速行驶控 制和/或追随行驶控制，即进行主动(自适应)巡航控制(ACC)等自动行驶控制的车辆行 驶控制装置，其中定速行驶控制，是进行一定车速(例如10km/h左右的低车速)控制，以 使车辆的车速成为目标车速；追随行驶控制，是进行追随行驶控制，以使本车辆对先行车辆 追随行驶。在该车辆行驶控制装置中是由自动行驶控制ECU计算出作为目标控制量的目标 驱动力，以使车辆的车速成为目标车速。而且，在该车辆行驶控制装置中，将该计算出的目 标驱动力输出到发动机ECU，该发动机ECU基于目标驱动力来控制作为调整车辆车速的车 速调整装置的发动机。例如，在下述专利文献1中公开了进行该定速行驶的自动行驶控制 的技术。另外，在下述专利文献2中公开了在斜面上起步时的技术，即通过根据该斜面的 倾斜度改变车辆制动转矩而进行起动辅助的技术。另外，在下述专利文献3中公开了车辆 上台阶时的技术，即在检测到上台阶时抑制驱动转矩，并且抑制下台阶时车速上升的技 术。另外，在下述专利文献4中公开了一种制动控制装置，S卩在主缸压超过自动制动控制 中的轮缸压时，解除自动制动并将轮缸压切换到基于主缸压的控制。专利文献1 日本特开2004-90679号公报专利文献2 日本特表2004-531423号公报专利文献3 日本特开2007-77871号公报专利文献4 日本特开2004-161173号公报。然而，对于定速行驶的自动行驶控制的结束动作，能够以驾驶员的制动器操作为 时机来进行。在自动行驶控制中，能够以驾驶员的制动器操作为契机从基于自动制动控制 的制动状态向基于驾驶员的制动器操作的制动状态进行切换。然而，当检测到驾驶员的制 动器操作后就结束自动行驶控制时，车辆制动力会在制动状态切换前后产生差异，这可能 表现在车辆的运行情况上。即，如果不适宜地进行该切换，则车辆在该切换前后有可能无 法产生驾驶员通过制动器操作想要进行的减速度。另外，如果不能把握自动行驶控制中的 正确的制动液压会存在以下问题在判断为与驾驶员的制动器操作相应的制动液压(主缸 压)超过了自动行驶控制中的制动液压时，实际上却是与驾驶员的制动器操作相应的制动 液压低，由于结束自动行驶控制使车辆的减速度减小，因此有可能使车速上升。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种对上述以往例具有的缺点进行改进，能够适当 进行与自动行驶控制中驾驶员的制动器操作的减速意向相应的处理的车辆行驶控制装置。为了实现上述目的，本专利技术的车辆行驶控制装置，包括通过车辆驱动量和车辆制 动量的协调控制，将车辆控制为预定的行驶状态的自动行驶控制单元，其中，设有自动行驶 结束控制单元，该自动行驶结束控制单元根据协调控制中的车辆驱动量和行驶中的路面坡 度求出该协调控制中的制动液压，在与驾驶员的制动器操作相应的制动液压超过该协调控 制中的制动液压时，结束协调控制并切换成基于与制动器操作相应的制动液压的制动动 作。在此，优选该自动行驶结束控制单元构成为在行驶中的路面为平整路面时，则将 求出的协调控制中的制动液压设定为和与制动器操作相应的制动液压比较用的阈值，在行 驶中的路面为不平整路面时，则将该阈值修正为比该阈值大的值而设定为和与制动器操作 相应的制动液压比较用的阈值。本专利技术涉及的车辆行驶控制装置，甚至考虑路面的坡度而求出协调控制中的正确 的制动液压，并在基于驾驶员的制动器操作的制动液压超过该制动液压时结束自动行驶控 制。因此，在驾驶员进行制动器操作后车辆是以基于协调控制的预定的行驶状态持续行驶， 直到基于该制动器操作的制动液压超过协调控制中的制动液压为止。而且，该车辆在基于 该制动器操作的制动液压超过协调控制中的制动液压时，则结束协调控制并以与基于该制 动器操作的制动液压相应的车辆制动量逐渐减速。因此，该车辆行驶控制装置能够在驾驶 员进行了制动器操作时结束自动行驶控制而不使车速上升，然后以按照驾驶员的意图的车 辆制动量使车辆减速。附图说明图1是表示本专利技术涉及的车辆行驶控制装置的构成的一个例子的图；图2是表示以往在平整路面中下坡的自动行驶控制中进行了制动器操作时与本 次制动动作对比的时序图；图3是表示以往在不平整路面中下坡的自动行驶控制中进行了制动器操作时与 本次制动动作对比的时序图；图4是说明自动行驶控制中进行了制动器操作时的动作的流程图。图中符号说明1-1 车辆行驶控制装置；2 自动行驶控制开关；3 车速传感器；4 :G传感器；5 制动器开关；6 制动传感器；8 自动行驶控制ECU ；81 自动行驶控制判定部；82 自动行驶 目标车速设定部；83 目标驱动量设定部；84 目标制动量设定部；85 实际车辆驱动量运 算部；86 实际车辆制动量运算部；87 :自动行驶结束控制部；88 路面状态判定部；9 发动 机E⑶；10 制动器E⑶；100 发动机；200 制动装置；201 主缸压力传感器；θ 坡度。具体实施例方式下面，基于附图对本专利技术涉及的车辆行驶控制装置的实施例进行详细说明。另外， 该实施例不构成对本专利技术的限定。实施例基于图1至图4说明本专利技术涉及的车辆行驶控制装置的实施例。首先，利用图1说明本实施例的车辆行驶控制装置的构成。该图1的符号1-1表示本实施例的车辆行驶控制装置。该车辆行驶控制装置1-1是搭载于未图示的车辆上的装 置，能够以使车辆的车速成为目标车速的方式进行自动行驶控制。本实施例的车辆行驶控 制装置1-1包括自动行驶控制开关2、车速传感器3、G传感器4、制动器开关5、制动传感 器6、加速踏板传感器7、自动行驶控制E⑶8、发动机E⑶9以及制动器E⑶10。在此，在本实施例的车辆中设有调整车速的车速调整装置。作为该车速调整装置 准备有图1所示的发动机100和图1所示的制动装置200，其中发动机100通过增减发动 机输出转矩来增减作为车辆驱动量的车辆驱动力Fvd或车辆驱动转矩Tvd从而进行车速的 调整；制动装置200通过增减制动液压来增减作为车辆制动量的车辆制动力Fvb或车辆制 动转矩Tvb从而进行车速的调整。该车辆驱动力Fvd和车辆制动力Fvb例如是作为车辆前 后方向的力而作用于车辆重心的力。另外，车辆驱动转矩Tvd是伴随作为发动机驱动量的 发动机输出转矩的传递而作用于驱动轴的驱动方向的旋转转矩，在四轮驱动车的情况下是 指作用于前后各个驱动轴的各旋转转矩的合计。另外，车辆制动转矩Tvb是指伴随作为各 车轮的车轮制动量的车轮制动转矩的产生而作用于前后各个车轴的制动方向的各旋转转 矩的合计。对于一个车轴，作用于该车轴上的各个车轮的车轮制动转矩的合计为伴随作用 于该车轴的车轮制动转矩的旋转转矩。该发动机100基于作为目标发动机驱动量的目标发动机输出转矩通过发动机 ECU9进行工作。S卩，在发动机ECU9的指令下将相当于该目标发动机输出转矩的发动机输出 转矩从该发动机100的输出轴输出。例如，即使不进行基于驾驶员操作的作为未图示的驱 动操作单元的加速踏板的踏下操作，该发动机100也能够根据目标车辆驱动量(目标车辆 驱动力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶控制装置，包括通过车辆驱动量和车辆制动量的协调控制，将车辆控制为预定的行驶状态的自动行驶控制单元，该车辆行驶控制装置的特征在于，　　设有自动行驶结束控制单元，该自动行驶结束控制单元根据协调控制中的车辆驱动量和行驶中的路面坡度求出该协调控制中的制动液压，在与驾驶员的制动器操作相应的制动液压超过该协调控制中的制动液压时，结束所述协调控制并切换成基于与所述制动器操作相应的制动液压的制动动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：井上玄，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP