一种跌倒检测装置及乘客输送机，通过将所设置的激光扫描传感器的最佳高度设为8～11cm而可靠地检测跌倒状态。该跌倒检测装置具有扫描型距离传感器，该扫描型距离传感器设于下梯层站的出入口附近，在包括出入用楼层板和接近用通道在内的扫描范围内以水平面状射出激光光束，其被设置为距地面为8～11cm的高度，并存储测定到的针对每个角度的距离，针对预先设定的检测区域内的数据，计算该数据的距离随时间的变化的标准偏差以及标准偏差的标准偏差，在标准偏差为阈值以下且标准偏差的标准偏差为阈值以下的情况下，计算该区域的物体的表面尺寸，在物体的表面尺寸为阈值以上的状态持续预定的持续时间时，判定为跌倒状态。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及跌倒检测装置及自动扶梯、自动人行道等乘客输送机。
技术介绍
在乘客输送机中，当利用者(乘客)在出入口从运转中的乘客输送机下梯时，存在失误跌倒的顾虑。如果利用者在出入口失误跌倒，通常也不能检测到利用者的跌倒，那么期望对这一情况进行改善。以往提出了一种如下的乘客输送机的安全装置(例如，参照专利文献1)，在以往的乘客输送机中，在乘客输送机的出入部附近设置激光扫描传感器，利用该激光扫描传感器测定利用者在平面坐标上的移动，在由该激光扫描传感器测定到的利用者的移动速度 (出入部的滞留状态信息)低于预定值时，利用语音合成装置进行提醒注意广播，同时在利用者滞留或长时间拥挤时，控制逆变器装置的产生频率/电压，使驱动电机的速度变慢或者停止。该乘客输送机的安全装置利用设置在乘客输送机的出入部附近的激光扫描传感器，生成检测对象物(乘客)的表面的连续点的坐标映射图，并与预先计测的没有利用者的状态下的坐标数据映射图进行重叠，去除固定障碍物的坐标数据，由此根据乘客输送机上的当前的平面坐标数据映射图得到乘客的轮廓数据。并且，根据乘客的轮廓数据计算乘客的中心点的坐标，计算每个检测对象物(乘客)的移动速度，在检测对象物的移动速度低于预定的阈值的情况下，检测为乘客的站住或滞留，并且即使是在没有检测到乘客的站住或滞留的情况下，在多个检测物体超过检测阈值时，判定为乘客输送机的出入部的拥挤状态。专利文献专利文献1日本特开2008-303057号公报在以往的乘客输送机的安全装置中，利用激光扫描传感器从捕捉到的检测对象物 (利用者)的轮廓数据(形状)中捕捉中心点，根据该中心点的数量和移动速度来计测滞留和过密状态，因而在利用者(乘客)跌倒的情况下，例如存在即使头部位于出入部附近而脚部却位于扫描区域之外的情况，在这种状态下不能准确求出中心点，存在不能检测到跌倒的情况。并且，即使假设求出了中心点，中心也位于出入口之外的部分，因而存在判定为没有问题而不鸣响警报的情况。另外，在跌倒的利用者移动手等而手忙脚乱地进行了微小动作的情况下，在手的部分捕捉到中心点，由于手在适度移动，而错误识别为拥挤状态进而判定为合适的通行状态，有可能不能检测到跌倒。另外，如果激光射到远处，则存在由于远离乘客输送机的滞留而进行错误动作的可能性。另外，由于需要捕捉与踩在地面上的脚相反的脚并且捕捉跌倒，因此所设置的激光扫描传感器的高度需要位于最佳的高度。
技术实现思路
本专利技术就是为了解决上述问题而提出的，提供一种通过将所设置的激光扫描传感器的最佳高度设为8 11cm，能够可靠地检测跌倒状态的跌倒检测装置及乘客输送机。本专利技术的跌倒检测装置具有扫描型距离传感器，该扫描型距离传感器在检测跌倒的扫描范围即检测区域中以水平面状射出激光光束，扫描型距离传感器被设置为距地面 8 Ilcm的高度，并存储按照每个角度测定到的距离，针对预先设定的检测区域内的数据， 根据该数据随时间变化的距离变化来判定跌倒状态。另外，本专利技术的乘客输送机具有出入用楼层板，其分别设置在作为乘客输送机的乘梯层站和下梯层站的各个出入口，在乘客输送机的梯级侧设有梳齿板；接近用通道，其设于出入用楼层板的与梳齿板相反的一侧，便于乘客接近；以及扫描型距离传感器，其设于乘客输送机的出入口附近，在包括出入用楼层板和接近用通道在内的扫描范围内以水平面状射出激光光束，扫描型距离传感器被设置为距地面8 Ilcm的高度，并存储按照每个角度测定到的距离，针对预先设定的检测区域内的数据，根据该数据随时间变化的距离变化来判定跌倒状态。根据本专利技术，由于将扫描型距离传感器设置成距地面8 Ilcm的高度，因而在人体工程学上来看能够可靠地检测跌倒状态。附图说明图1是表示具有本专利技术的基本例的跌倒检测装置的乘客输送机整体的结构概况的侧视图。图2是表示本专利技术的基本例的跌倒检测装置及乘客输送机的俯视图。图3是表示本专利技术的基本例的跌倒检测装置及乘客输送机的出入口部分的立体图。图4是表示在本专利技术的基本例的跌倒检测装置中使用的扫描型距离传感器的扫描范围的说明图。图5是表示在本专利技术的基本例的跌倒检测装置中使用的扫描型距离传感器的扫描范围、以及检测跌倒用的计算概念的说明图。图6是表示利用本专利技术的基本例的跌倒检测装置分析跌倒状态和滞留状态的情况的说明图。图7是用于说明本专利技术的基本例的跌倒检测装置的跌倒检测算法的流程图。图8是表示根据表示跌倒的人的各个部分的尺寸(高度)的人体统计数据计算出的最高值数据的说明图。图9是表示普通人的各个部分的尺寸的尺寸表。图10是表示为了检测乘客输送机的滞留状态而要检测抬起来的脚的情况的说明图。图11是表示为了检测乘客输送机的滞留状态而检测抬起来的脚的调查结果的特性图。图12是表示使用IOcm尺寸(高度)的标尺测定传感器高度的最佳高度(最佳值)时的状态的说明图。图13是用于说明本专利技术的实施例1的跌倒检测装置以及乘客输送机的最佳传感器高度(最佳值)的说明图。标号说明1乘客输送机；2—层出入口(下梯层站)；3 二层出入口(乘梯层站)；4出入用楼层板；5梳齿板；6接近用通道；7扫描型距离传感器(激光扫描传感器)；7a激光光束的扫描范围；8处理装置。具体实施例方式基本例图1是表示具有本专利技术的基本例的跌倒检测装置的乘客输送机整体的结构概况的侧视图，图2是表示跌倒检测装置及乘客输送机的俯视图，图3是表示跌倒检测装置及乘客输送机的出入口部分的立体图，图4是表示在跌倒检测装置中使用的扫描型距离传感器的扫描范围的说明图，图5是表示在跌倒检测装置中使用的扫描型距离传感器的扫描范围、以及检测跌倒用的计算概念的说明图，图6是表示利用跌倒检测装置分析跌倒状态和滞留状态的情况的说明图，图7是用于说明跌倒检测装置的跌倒检测算法的流程图。在图1 图3中，1表示乘客输送机，此处设为下行运转的乘客输送机。2表示作为乘客输送机1的下梯层站的一层的出入口，3表示作为乘客输送机1的乘梯层站的二层的出入口，4表示分别设置在各个出入口 2、3的乘客输送机的出入用楼层板，便于乘客从该出入用楼层板4踏上乘客输送机1的梯级或者从乘客输送机1的梯级下梯。5表示在出入用楼层板4的梯级侧的前端部设置的梳齿板，6表示在出入用楼层板4的与梳齿板5相反的一侧设置的、便于乘客接近乘客输送机1的出入用楼层板4的接近用通道。在此，表示利用者(乘客)在下梯层站即一层的出入口 2的出入用楼层板4上跌倒的情况。7表示由激光扫描传感器构成的扫描型距离传感器，如图3所示可以设置在柱体中，该扫描型距离传感器以不妨碍乘客通行的方式分别设置在一层的出入口(下梯层站)2的一侧附近、以及二层的出入口(乘梯层站)3的一侧附近。另外，也可以与激光扫描摄像机构成一组，利用小型摄像机捕捉跌倒检测影像，保存跌倒检测影像并发送给管理者。如图2所示，该扫描型距离传感器7从出入口 2、3的一侧附近沿水平方向发射激光光束，使激光的光轴绕铅垂方向旋转，由此测定以传感器为中心的水平方向的距离。并且，关于在出入口 2的一侧附近设置的扫描型距离传感器7的激光光束的扫描范围7a，当在一层的出入口(下梯层站)2进行扫描时，包括便于乘客接近出入用楼层板4的接近用通道6、出入用楼层板4以及梳齿板5的范围。并且，关于在出入口(乘梯层站)3的一侧附近设置的扫描型本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种跌倒检测装置，其具有扫描型距离传感器，该扫描型距离传感器在检测跌倒的扫描范围即检测区域中以水平面状射出激光光束，所述跌倒检测装置的特征在于，所述扫描型距离传感器被设置为距地面８ｃｍ～１１ｃｍ的高度，并存储按照每个角度测定到的距离，针对预先设定的检测区域内的数据，根据该数据的距离随时间的变化来判定跌倒状态。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：猪又宪治，伊藤宽，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，三菱电机大楼技术服务株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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