【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种通过2个指部的夹持对抓持对象物进行抓持的机器人手。
技术介绍
1、现有的机器人手为了进行复杂的作业，大多如人的手指那样由具有多个关节及多个致动器的多个指机构构成。另一方面，致动器的数量相对于系统的自由度少的欠驱动方式的机器人手的开发也正在进行。
2、例如，为了对形状或者大小未知的物体进行抓持，开发出应用了能够进行卷曲那样的手指动作的欠驱动的机器人手。在专利文献1中，具有包含近端关节、中间关节和远端关节在内的连杆机构的指组件，各关节通过单一的致动器被同步地驱动。具体地说，在各关节设置带轮，通过卷绕于各带轮的扭绳的拉伸使各带轮旋转，且通过间接制动器机构将各关节锁止及锁止解除，由此实现了指组件的各种动作。
3、专利文献1：日本特开2017－35780号公报
技术实现思路
1、专利文献1的机器人手存在构造复杂这一问题。另外，在从多个抓持对象物贴合地整齐排列整齐排列多个的状态向将一个抓持对象物稳定地抓持的状态转换的情况下，在专利文献1的机器人手中，需要精细的...
【技术保护点】
1.一种机器人手，其对抓持对象物进行抓持，
2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，
5.根据权利要求2或3所述的机器人手，其特征在于，
6.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人手，其特征在于，
7.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人手，其特征在于，
8.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人手，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的机器人手，其特征在于，
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