一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法技术

本发明专利技术提供的直驱工业缝纫机高速运动控制方法，在不送布条件下，以手动方式确定针杆上下运动缝纫过程与主轴上下运动和编码器的角度关系，具体是通过动态调整缝纫机X轴和Y轴的送布时间，提高了缝纫速度和缝制效果。本发明专利技术为解决了现有控制方法在缝制厚料会使花型缩小，以及在缝制效率底下的技术问题，并在保证缝纫质量的前提下进一步提高了缝纫效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种缝纫机的控制方法，具体涉及。
技术介绍
电子打结机、电子花样机等特种缝纫机是目前服装、箱包、鞋帽等生产过程中必不可少的加工设备。目前，特种缝纫机采用的控制方法是在主轴伺服电机转动的同时，检测主轴电机的编码器信号，然后，根据主轴电机的角度控制X轴和Y轴的运动送料。由于送料角度固定不变，致使特种缝纫机的主轴在高速运动时，缝制厚料会使花型缩小或为了保证花型缝制质量而缝制速度无法提高等问题，影响生产效率。
技术实现思路
为解决现有控制方法在缝制厚料会使花型缩小，以及在缝制效率底下的技术问题，本专利技术提供。。本专利技术的技术方案如下，该控制方法包括以下步骤1)将缝纫机各轴转至初始零位；2)手动转动主轴，使针杆针尖A运动到与布接触的临界位置Ctl ；3)继续通过手动转动主轴，使针杆继续向下，针尖A达到E位置完成穿缝后向上运动；4)再次通过手动转动主轴，使针杆继续向上运动针尖A从送布起始位置Btl向上回到初始零位位置；并使主轴编码器的转盘基准线从终止线4. 1回到垂直位置与零位线重合，所经过角度为aBQ ；5)用实测方法测量控制系统延迟时间ts，对步骤4得到的静态送布起始角度CIbci 进行修正； 6)通过控制系统确保第一针不送布；7)针杆继续向下运动，针尖A穿过布层到达E位置，完成第二针缝纫后，向上运动到发送布起动信号Bl位置，控制系统给送布电机X和Y发出送布指令；8)针杆继续向上运动，针尖A由B1位置运动到Btl位置，送布电机X和Y才完成起动，此时编码器基准线运动到4. 1位置，并开始送布；9)重复步骤7和步骤8的程序为一个循环，最后一循环只在走完第7步骤后，就完成了缝纫步数。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤1)中针杆针尖A处在零初始位置，相对应的缝纫机主轴编码器的转盘基准线处于垂直位置，并且转盘基准线与垂直零位线重合；所述针尖A与针板之间的距离为15mm。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤2~)中Ctl为送布终止位置，相对应的主轴编码器的转盘基准线，从垂直零位线转出，转过送布终止角为，所述Cira*锐角。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤幻中针尖A到达送布起始位置Btl，也是送布停止位置Ctl处，在连续工作状态送布起始位置Btl为送布开始点；相对应的主轴编码器的转盘基准线从4. 2位置，逆时针转过Cigz角到达4.1位置。Cigz为钝角作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤4)中主轴编码器的转盘基准线从终止线4. 1回到垂直位置与零位线重合，经过角度为α B(1，基准线4随主轴转动一个循环圈； 所述 α bo = 360° -aco-agz。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤幻中对静态送布起始角a B(l修正为动态起始角aB1;所述动态起始角aB1= %0+ 、；所述延时时间t延由双通道示波器测得的系统进行控制。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤6)还包括以下步骤a)在E位置完成第一针缝纫后，针尖A向上到达B1位置发出送布起动信号，b)在到达送布起始位置Btl时才开始送布，c)当针尖A向上回到初始零位时反向，并向下到达C1位置发出停止送布信号，此时编码器转盘基准线到达4. 2’位置，使得转盘基准线零位与控制系统修正后的发送停止信号的位置线4. 2’并形成的夹角为α α ； α α为锐角；d)当针尖运动到送布停止点Ctl时送布停止，相应地转盘基准线运动到4. 2位置， 然后针尖A向下继续第二针缝纫。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤7)中，相对应地当控制系统检测到转盘基准线由Cl位置运动到Bl对应的送布起始位置线4.1’，所形成的夹角为agz;该α gz 为钝角。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤8)还包括以下步骤当针尖A继续运动到初始零位时，反向向下运动到C1位置，对应的编码器转盘基准线运动到4. 2’位置，此时控制系统向送布电机X和Y发送停止信号，针尖继续向下运动到Ctl位置，送布电机X和Y 刚好停止；所述发送停止信号位置4. 2’与发送布起始信号位置线4. 1’所形成的夹角为α起止；所述α起止=α Bi+ α Ci = α BO+ α⑶。作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤9)中，在完成步骤8后，针尖A由送布起始位置Btl运动到初始零位时，控制系统控制电机停止运动；转盘基准线，只转过α B1停止运动，控制系统同时停止主轴X、Y电机运动后，让缝纫机保持零位初始状态。实施本专利技术具有以下有益效果本专利技术通过动态调整缝纫机X轴和Y轴的送布时间，提高缝纫速度和缝制效果，该控制方法具体是采用动态修订送布起始角度的算法，无论主轴运动速度如何变化，均能最大范围保证送布电机运动所需时间，解决了高速缝纫或缝制厚料时花型缩小的问题，并在保证缝纫质量的前提下进一步提高了缝纫效率。附图说明图1是本专利技术中直驱工业缝纫机针杆相对于布料的运动过程示意图；图2是本专利技术中主轴电机运动过程中主轴编码器的角度变化示意图3是本专利技术中t延测量方法1示意图；图4是本专利技术中t延测量方法2示意图。附图标记说明图 1 中，1-针杆；5-布；A-针尖；Bi控制系统对送布电机X和Y发出送布起动信号时针尖的位置；Bo送布电机X和Y开始送布时针尖的位置；Ci控制系统对送布电机X和Y发出送布停止信号时针尖的位置；e。是送布电机X和Y停止送布时针尖的位置。图 2 中，2-垂直零位置；3-主轴编码器；4-转盘基准线；4. 1’(Bi)控制系统对送布电机X和Y发出送布起动信号时编码器基准线4的位置；4. 1 (Bo)送布电机X和Y开始送布时编码器基准线4的位置；4. 2’(Ci)控制系统对送布电机X和Y发出送布停止信号时编码器基准线4的位置；4. 2 (e。)是送布电机X和Y停止送布时编码器基准线4的位置；a ,。送布送布电机开始送布位置到零位线的主轴编码器转角；a 送布电机发送布起动信号位置到零位线主轴编码器的转角；a。。零位线到送布停止位置主轴编码器的转角；a。1零位线到发送布停止信号位置主轴编码器的转角；a 起止=a B1+ a C1 = a a ⑶；a讲送布终止位置到送布起始位置主轴编码器的转角。图 3 中，ti-缝细机主轴转动时刻的时间；t^-编码器基准线从零位转动一周360°回到零位的时间；t3-编码器基准线从再次转动360°第二次回到零位的时间；tco-编码器基准线4反时针第一次转到a e。(4. 2位置)的时间；tB。-编码器基准线4反时针第一次转到a B。(4. 1位置)的时间；tcoi-编码器基准线4反时针第二次转到a。。1 (4. 2位置)的时间；tB。i-编码器基准线4反时针第二次转到aB。iG. 1位置)的时间。图 4 中，ti-缝细机主轴转动时刻的时间；t^-编码器基准线从零位转动一周360°回到零位的时间；t3-编码器基准线从再次转动360°第二次回到零位的时间；tco-编码器基准线4反时针第一次转到a e。(4. 2位置)的时间；tB。-编码器基准线4反时针第一次转到a B。(4. 1位置)的时间；tcoi-编码器基准线4反时针第二次转到a e。(4. 2位置)的时间；tB。i-编码器基准线4反时针第二次转到a B。(4. 1位置)的时间；t送-在tBo时间系统向送布电机发出送布起动信号的时本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种直驱工业缝纫机高速运动控制方法，该控制方法包括以下步骤：１）将缝纫机各轴转至初始零位；２）手动转动主轴，使针杆针尖Ａ运动到与布接触的临界位置Ｃ０；３）继续通过手动转动主轴，使针杆继续向下，针尖Ａ达到Ｅ位置完成穿缝后向上运动；４）再次通过手动转动主轴，使针杆继续向上运动针尖Ａ从送布起始位置Ｂ０向上回到初始零位位置；并使主轴编码器的转盘基准线从终止线４．１回到垂直位置与零位线重合，所经过角度为αＢ０；５）用实测方法测量控制系统延迟时间ｔ延，对步骤４得到的静态送布起始角度αＢ０进行修正；６）通过控制系统确保第一针不送布；７）针杆继续向下运动，针尖Ａ穿过布层到达Ｅ位置，完成第二针缝纫后，向上运动到发送布起动信号Ｂ１位置，控制系统给送布电机Ｘ和Ｙ发出送布指令；８）针杆继续向上运动，针尖Ａ由Ｂ１位置运动到Ｂ０位置，送布电机Ｘ和Ｙ才完成起动，此时编码器基准线运动到４．１位置，并开始送布；９）重复步骤７和步骤８的程序为一个循环，最后一循环只在走完第７步骤后，就完成了缝纫步数。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明，
申请(专利权)人：陕西新瑞阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：87