多轴同步伺服驱动系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种多轴同步伺服驱动系统，属于控制系统技术领域。该系统包括上位控制器、二个以上伺服驱动器和伺服电机，伺服驱动器内含电流环、速度环、位置环控制环路单元；伺服驱动器的输入端连接上位控制器，其输出端连接伺服电机；选定任一伺服驱动器作为定时向同步通讯总线发送同步信号的主伺服驱动器，其余作为从伺服驱动器，在伺服驱动器之间连接同步通讯总线并设置用于发出同步信号、根据同步信号产生中断并修改电流环控制周期长度设定值和将电流环控制周期执行次数值赋零的同步中断处理模块。该系统可以使各伺服驱动器的控制环控制周期长度之间的误差在同步中断间隔内得以大大缩小，从而大大增强系统的同步性，并保证系统加工的精度。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种伺服驱动系统，属于控制系统

技术介绍
伺服驱动系统是一个数字化离散闭环控制驱动系统，其基本组成是上位控制器、伺服驱动器和伺服电机。现有伺服驱动器的基本构成如附图说明图1所示，包括 FPGA (Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)单元，DSP(数字信号处理器 Digital Signal Processing，简称DSP))单元，电流环、速度环和位置环控制环路单元和辅助电路，DSP内含PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)定时器，PWM定时器内含三个基本单元-周期寄存器、比较寄存器、计数寄存器，其中周期寄存器、比较寄存器是带影子寄存器的。具体使用中，伺服驱动器需要间隔一段时间采集上位控制指令，同时采集伺服电机的传感器反馈的即时电流、即时速度、即时位置等状态信息，采用既定的控制算法， 对伺服驱动器的电流环、速度环、位置环进行闭环调节控制，这个调节控制的间隔时间就是控制周期。电流环控制周期一般根据功率模块的开关频率和DSP主频等参数确定；而速度环、位置环的控制周期相同，一般是电流环控制周期的整本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种多轴同步伺服驱动系统，包括上位控制器、二个以上的伺服驱动器和伺服电机，所述伺服驱动器内含ＦＰＧＡ单元、ＤＳＰ单元、电流环控制环路单元、速度环控制环路单元、位置环控制环路单元和辅助电路；所述伺服驱动器的输入端连接上位控制器，其输出端连接伺服电机；其特征在于：所述伺服驱动器含有同步中断处理模块且彼此连接有同步通讯总线；所述伺服驱动器之一是将其同步中断处理模块设置为定时向同步通讯总线发送同步信号的主伺服驱动器，其余伺服驱动器是将其同步中断处理模块设置为从同步通讯总线接收同步信号并根据同步信号产生中断、修改电流环控制周期长度设定值和将速度环内的电流环执行次数值清零的从伺服驱动器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柳德伟，刘剑东，
申请(专利权)人：南京雪曼机电科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：84