【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，涉及一种仿人机器人控制系统和方法，确切地说，涉及一种基于实时以太网的仿人机器人控制网络结构和控制方法。
技术介绍
仿人机器人是一种模仿人体骨骼结构的机器人，它与其他机器人的最大区别在于其仿人的双足运动方式。从仿生的角度分析表明，仿人机器人具有适应环境能力强、动作灵活等优点，因此，具有更加广阔的应用和发展前景。仿人机器人要实现高度的运动灵活性和运动平滑性，并且需要实时的控制近三十个电机来实现多种运动。这都需要机器人具有强壮、可靠、实时和高带宽的控制网络，以对外界环境做出精确和及时的运动响应。目前已有的仿人机器人从控制方式上主要分为两类，集中式控制方式和分布式控制方式。日本HONDA公司早期的仿人机器人P2采用VME (Versa Module Eurocard)总线的集中式控制系统，后来研发的仿人机器人ASIMO则采用基于PCI-E(PCI Express)总线设计的分布式控制系统。日本SONY公司的SDR-3X/4X则是基于开放式串行总线OPEN-R技术开发的。仿人机器人由于对环境信息要求复杂，一般要求搭载多种类型的传感器采集环境和自身...
【技术保护点】
１．一种仿人机器人实时控制系统，其特征在于，包括一上位运动控制器、若干个网络控制器和若干个末端节点等；采用双层网络结构，若干个网络控制器分别通过实时以太网与上位运动控制器相连，组成一个上层网络进行通讯；每个网络控制器分别与若干个末端节点相连；组成一个下层网络进行通讯。
【技术特征摘要】
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