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本发明一种仿人机器人实时控制系统和方法，它包括一上位运动控制器、若干个网络控制器和若干个末端节点，采用双层网络结构，上位运动控制器与若干网络控制器组成一个上层网络通过实时以太网络进行通讯，每个网络控制器分别与若干末端节点组成一个下层网络采用...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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