【技术实现步骤摘要】
本技术属于农业果蔬采摘机器人末端执行器的开发领域，特别是一种球状果实采摘机器人末端执行器。
技术介绍
末端执行器是农业果蔬采摘机器人的重要组成部分，它安装在机械臂的末端，在进行采摘作业时，先由机械臂将末端执行器移动至果实相应的采摘点处，再由末端执行器完成采摘果实的任务。采摘机器人的研究和开发经历了 30多年，取得了不少成果。但离实用化和商品化还有一定的距离，其主要原因之一在于对末端执行器的研制要求较高，要求包括1)末端执行器在进行采摘的过程中不能损伤水果；2)采摘效率和采摘成功率高；3) 末端执行器的成本要低，能使广大用户接受；4)在保证智能化的同时降低控制系统的复杂性，利于农民操作和机器人整机的采摘过程控制；5)要求机构在保证精巧(提高避障能力) 的同时其可靠性、强度要高；6)提高通用性，使一种末端执行器能采摘多种水果。直至目前，实现采摘的方式主要有两种，第一种是设计相应机构先对果实进行夹持抓牢，再利用腕关节的两个垂直方向上的转动来模拟人掰拧果柄的动作，其作业的对象要求果柄易于与果枝分离，同时需要严格控制好夹持果实的力量，否则极易损伤果实。第二种是利用吸盘将果...
【技术保护点】
１．一种球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件，其中伸缩气缸组件位于旋转电机组件和弧形手指切割组件之间，所述旋转电机组件包括旋转电机［１］、电机支架［２］和联轴组件［３］，气缸组件包括气缸托架［１６］、单杆双作用气缸［４］和气缸支架［５］，弧形手指切割组件包括连杆［６］、多个弧形手指［７］、橡胶层［１１］、弧形刀片［１２］、活塞杆［１３］、活塞架［１４］和销轴［１５］；旋转电机［１］固定在电机支架［２］，旋转电机［１］的电机轴通过联轴组件［３］与气缸托架［１６］相固连，带动气缸托架［１６］旋转，气缸托架［１６］上方固连单杆...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文亮，郁汉琪，冯虎，刘桂芝，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：实用新型
国别省市：84
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