电梯速度曲线修正方法技术

本发明专利技术涉及一种电梯速度曲线修正方法，该方法提供用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零。该方法包含下列步骤：检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；比较预估残距离及该实际残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线；将该速度曲线与速度该修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种电梯速度曲线的修正方法。
技术介绍
为了顾及乘客搭乘电梯的舒适性，电梯的速度曲线在全部过程中为平滑连续的曲线，且加速度曲线为连续的且无断差存在的曲线。当输入电梯轿厢停靠楼层时，根据电梯轿厢预定移动距离对应地生成控制电梯移动用的运转曲线，运转曲线包含位置对时间的曲线、速度对时间的曲线、加速度对时间的曲线、加加速度对时间的曲线。如图1所示，通常速度曲线包含了在时间期间T1内速度以正常数的加加速度α ！ 从零递增至速度V1的加速前半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间增加)；在时间期间T2内速度以正常数的加速度％从速度V1递增至速度V2的定加速行程(即等加速度行程，加速度为定值)；在时间期间T3内速度以负常数的加加速度CI3从速度％递增至速度V4的加速后半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间减少)；在时间期间T4内保持在速度V4的定速行程(即等速行程，加速度等于零)；在时间期间T5内速度以负常数的加加速度α 5从速度V4递减至速度V5的减速前半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间减少)；在时间期间T6内速度以负常数的加速度％从速度V5递减至速度V6的定减速行程 (即等加速度行程，加速度为定值)；在时间期间T7内速度以正常数的加加速度Ci7从速度 V6递减至零的减速后半行程(即非等加速度行程，加速度会随时间增加)。可依轿厢的预定移动距离，视情况省略上述的定速行程，且/或省略上述定加速行程及定减速行程。中国台湾专利公告第U95662号公报(下称专利文献1)揭示一种升降梯用回转机的控制装置，其可依据轿厢装载量调整升降梯的运转曲线。揭示于专利文献1的图2即是此类的电梯速度曲线。然而，在电梯的运行过程中，吊挂电梯轿厢的缆线可能会因惯性相对于缆线所绕挂的驱动滑轮滑动，或是因为变频器的响应速度而产生的速度偏差等因素，造成电梯轿厢实际移动距离与预估移动有误差。为了将电梯轿厢精确且平顺的停靠在预定停靠楼层，有必要根据此误差来修正电梯速度曲线。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种速度曲线修正方法，其能以简易的方式修正电梯速度曲线。本专利技术的另一目的在于提供一种速度曲线修正方法，其能以平顺且连续的方式修正电梯速度曲线，从而使电梯轿厢能够精确且平顺的停靠在预定停靠楼层。根据本专利技术的，其用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零，该方法包含下列步骤检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；将该实际残距离减去该速度曲线的预估残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线，该速度修正曲线至少包含第1区段、第2区段、第3区段及第4区段；及将该速度曲线与该速度修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线；其中在该残距离误差值大于零的情况下，在该第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增；在该第2区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至速度修正量最大值；在该第3区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减；在该第4区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至零；其中在该残距离误差值小于零的情况下，在该第1区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减；在该第2区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至速度修正量最小值；在该第3区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增；在该第4区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至零。本专利技术所属
中具有通常知识者，在阅读此说明书之后，将可理解本专利技术其它目的及优点。附图说明图1显示已知的电梯速度曲线；图2显示在速度以正常数的加加速度减少的减速后半行程中预定的速度曲线及对应的加速度曲线；图3显示修正前速度曲线及修正后速度曲线，其中残距离误差值小于零；及图4显示修正前速度曲线及修正后速度曲线，其中残距离误差值大于零。具体实施例方式以下将参照附图说明根据本专利技术的较佳实施例。尽管附图及较佳实施例显示本专利技术的诸多细节，本专利技术并不限于所示的细节。附图仅供说明之用，并未依比例绘制。图2显示在速度以正常数的加加速度递减的减速后半行程中预定的速度曲线及对应的加速度曲线。此减速后半行程相当于图1所示的最末行程。当电梯运转曲线由定减速行程进入减速后半行程时，定减速行程的加速度％、减速后半行程的初始速度V6以及预估残距离S7为已知。由于减速后半行程为速度以正常数的加加速度减至为零的行程，因此，减速后半行程可以满足下列公式a = α t(l)ν = \ω2(2)S=-Cd3(3)6其中α为加加速度，t为时间，V为速度，S为距离。因此，预估残距离S7能以下式表示S1 =-ατ7Γ73(4)6其中α 7为减速后半行程的加加速度，T7为减速后半行程的时间期间(即此行程的行走时间)。层时，会通过遮蔽板，藉此取得电梯轿厢与停靠楼层之间的实际距离，即实际残距离&。通过比较实际残距离&与预估残距离S7，获得残距离误差值Δ S7，其中残距离误差值AS7能以下式表示AS7 = Se-S7(IO)在有残距离误差值存在情况下，若不对速度曲线ν (t)进行修正，则无法根据预定的速度曲线ν (t)将电梯轿厢精确且平顺地停靠在预定停靠楼层。在残距离误差值Δ S7大于零的情况下，代表电梯轿厢的实际残距离&大于预估残距离S7，应修正速度曲线，使预估残距离S7延长，使得修正后的速度曲线的预估残距离符合实际残距离&。在残距离误差值Δ S7小于零的情况下，代表电梯轿厢的实际残距离&小于预估残 减速后半行程的初始速度V6能以下式表示 K-^a7T72(5)将式⑷及式(5)重新整理后，得到 S1^1-V6T1(6)由式(6)求得时间期间T7为T7=丛(7)K根据加速度％及时间期间T7计算加加速度CI7，加加速度α 7可经由下式求得 T1 ~ 9S27因为在减速后半行程，速度曲线ν(t)能以下式表示 v{t) - ^adt=^adtdt1 2=—α 2 7=-O2(9)27v 乂根据本专利技术实施例，可在每一停靠楼层附近设置遮蔽板。当电梯轿厢接近停靠楼= & (8)距离S7，应修正速度曲线，使预估残距离S7缩短，使得修正后的速度曲线的预估残距离符合实际残距离&。图3显示修正前速度曲线ν (t)及修正后速度曲线ν (t)‘，其中残距离误差值Δ S7 大于零。图4显示修正前速度曲线ν (t)及修正后速度曲线ν (t)‘，其中残距离误差值Δ S7小于零。 以下将以图3所示情形为例，说明由速度曲线ν⑴至修正后速度曲线ν⑴‘的修正。为了将速度曲线v(t)平顺地修正成修正后的速度曲线v(t)'，提供用于修正速度曲线v(t)的速度修正曲线Δνα)。同样地，速度修正曲线Δνα)必须是全部过程中为平滑连续的曲线，且加加速度修正曲线(即速度修正曲线Δνα)的一次微分，以Δ V' (t) 表示)为连续的且无断差存在的曲线。速度修正曲线Δνα)由第1区段、第2区段、第3 区段及第4区段所组成，每一区段具有相等的时间期间，每一区段的时间期间为Τ7/4。在第1区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量(以Δ α表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种电梯速度曲线修正方法，其用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度从固定的加加速度减至为零，该方法包含下列步骤：检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；将该实际残距离减掉该速度曲线的预估残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线，该速度修正曲线至少包含第１区段、第２区段、第３区段及第４区段；及将该速度曲线与该速度修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线；其中在该残距离误差值大于零的情况下，在该第１区段中，速度修正量以正常数的加加速度修正量从零递增；在该第２区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至速度修正量最大值；在该第３区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从该速度修正量最大值递减；在该第４区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至零；其中在该残距离误差值小于零的情况下，在该第１区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量从零递减；在该第２区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量递减至速度修正量最小值；在该第３区段中，该速度修正量以正常数的加加速度修正量从该速度修正量最小值递增；在该第４区段中，该速度修正量以负常数的加加速度修正量递增至零。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卢为明，李文雄，
申请(专利权)人：永大机电工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：71