本发明专利技术公开了一种球形物体计数、称重包装装置，其特征是，包括固定架；与所述固定架连接的可水平移动的机械手；所述机械手包含一排相对设置的多对手指，位于同一侧的所述多对手指的末端与一长杆连接，所述多对手指中至少一侧可同时张开、闭合；在机械手下方的倾斜设置的包装盒；所述包装盒设在一称重装置上。本发明专利技术的球形物体计数、称重包装装置结构简单，集自动计数、自动排立码放、自动称重为一体，自动化程度高，大大提高了工作效率，并且节省了人力，减少了劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种物体的计数、称重包装，尤其是粒料、球形物料的计数、称重包装，属于计量包装
技术介绍
现有技术中的计数、称重包装设备非常多，大多针对各种粉料、颗粒料的定量称重进行包装，或者是针对棱角分明的规则物料进行计数、称重包装，同时兼具计数、称重包装的设备一般结构都较复杂，且难以实现对球形物的计数、称重包装。目前球形物在包装时一般是采用人工计数、称量包装，劳动强度大、工作效率较低；或者是采用负压吸取的方法进行称量包装，这种方法只适用于表面光滑的球形物体，对于表面不平整的球形物体就无能为力了。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术中的缺陷，提供一种结构简单、自动化程度较高的球形物体计数、称重包装装置。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种球形物体计数、称重包装装置，其特征是， 包括固定架；与所述固定架连接的可水平移动的机械手；所述机械手包含一排相对设置的多对手指，位于同一侧的所述多对手指的末端与一长杆连接，所述多对手指中至少一侧可同时张开、闭合； 在机械手下方的倾斜设置的包装盒； 所述包装盒设在一称重装置上。所述机械手与驱动装置连接，所述驱动装置设置在固定架上。所述长杆与水平面成倾斜设置。所述长杆的位置较低的一端设有挡板。所述多对手指中至少有一个手指与气动装置连接，由所述气动装置驱动其张开、 闭合。在设有气动装置的一侧的机械手的上端设有拉杆，其它未与所述气动装置连接的手指分别与对应设置的所述拉杆铰接。每对手指之间均设有连杆，所述连杆分为两段，在两段连杆的连接处铰接。所述两段连杆中，与多对手指中的可同时张开、闭合的一侧的手指铰接。所述两段连杆中，与多对手指中的固定不动的一侧的手指固定连接。本专利技术所达到的有益效果本专利技术的球形物体计数、称重包装装置结构简单，集自动计数、自动排立码放、自动称重为一体，自动化程度高，大大提高了工作效率，并且节省了人力，减少了劳动强度。附图说明图1是本专利技术的示意图； 图2是图一中A向视图。图中，固定架1 ；机械手2 ；驱动装置3 ；手指4 ；固定指41 ；活动指42 ；始端421 ；指端43 ；球体5 ；第一排球体51 ；第二排球体52 ；第三排球体53 ；挡板6 ；包装盒7 ；称重装置 8 ；固定杆91 ；活动杆92 ；气动装置10 ；第一铰链11 ；第二铰链12 ；拉杆13。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1、图2所示，球形物体计数、称重包装装置包括固定架1、设在固定架上的可沿水平面左右移动(如图1箭头所示的方向)的机械手2，机械手2由驱动装置3驱动左右移动，驱动装置3设在固定架1上，本实施例中采用电机做为驱动装置。机械手2包含一排相对设置的多对手指4，位于同一侧的多对手指4的末端与指端43即一长杆连接，多对手指 4中的一侧可同时张开、闭合。本领域的技术人员可以意识到，在其他实施例中多对手指4中的两侧可同时张开、闭合。机械手2的下部为手指4，手指4的端部为指端43，指端43为长杆。指端43与水平面成一夹角α，夹角α值以使球体5能从指端43的长杆的较高的一端自动滚入手指4 间为宜。指端43较低的一端设有挡板6，可挡住滚入的球体5。滚入的球体5到需要的一定数量即停止，较佳的方案是手指4间一次滚入的一排球体5数量与包装盒7内所能容纳的一排球体5数量相等。多对手指4中的可同时张开、闭合的一侧的手指4为活动指42，另一侧固定不张开、闭合的手指4为固定指41，每个固定指41、活动指42的末端均连接到指端43上。固定指41和活动指42之间通过两根连杆即固定杆91和活动杆92连接，其中，固定杆91的一端与固定指41固定连接，活动杆92的一端与活动指42的始端421通过第一铰链11铰接，固定杆91、活动杆92的另一端通过第二铰链12铰接在一起。本实施例中固定指41、活动指 42及其连杆、铰链等均设置为三组，三组活动指42中位于两边的两组活动指42的始端421 同时与机械手2的拉杆13铰接，三组活动指42中位于中间的一组活动指42的始端421与气动装置10连接，由气动装置10驱动中间的活动指42绕与其铰接的第一铰链11转动，同时带动此铰链11处的活动杆92转动，中间的活动指42张开，与活动指42末端连接的指端 43同时带动其他活动指42绕各自铰链随中间的活动指42 —起运动张开。本实施例中多对手指中只有一个手指与气动装置10连接，由气动装置10驱动其张开、闭合。本领域的技术人员可以意识到，在其他实施例中不限于只有一个手指与气动装置10连接。当活动指42在气动装置10驱动下闭合时，可与固定指41共同作用将球保持在手指4间；当活动指42在气动装置10驱动下动作打开时，手指2间的球体5在重力作用下垂直落入机械手2下方的包装盒7内。机械手2在水平面移动时不与包装盒7接触。包装盒7设置为与水平面成一夹角β，夹角β值受包装盒7的边沿高度影响，以不影响机械手向包装盒7内释放球体5为宜。机械手2首先位于包装盒7的最低处上方， 释放最底层的第一排球体51，这一排球体释放后因落于包装盒7内的最低位置，且因机械手2手指4间夹持的一排球体数量与包装盒7内所能容纳的一排球体数量相等，所以各球体不会在包装盒7内滚动。机械手1在电机驱动下动作，水平移向包装盒7较高的方向，而后重复前述过程，直到释放第二排球体52。第二排球体52落入包装盒7底部后，因包装盒底部倾斜，所以第二排球体52会自动滚动到贴上第一排球体51排列为止。同理，释放第三排球体53。本实施例中以容量为三排的包装盒7为例，排布完底层的三排后，机械手1在电机的驱动下动作，水平再移动回到包装盒7最低处的上方，重复上述过程，依次完成第二、 第三层等球体的摆放，直至装满整个包装盒7为止。包装盒7放置在称重装置8上，这样球体5装满包装盒7后就可以称出它们的重量。同时，根据机械手2的动作次数可以计算出放入球体5的总数量。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本专利技术的保护范围。权利要求1.一种球形物体计数、称重包装装置，其特征是，包括固定架；与所述固定架连接的可水平移动的机械手；所述机械手包含一排相对设置的多对手指，位于同一侧的所述多对手指的末端与一长杆连接，所述多对手指中至少一侧可同时张开、闭合；在机械手下方的倾斜设置的包装盒；所述包装盒设在一称重装置上。2.根据权利要求1所述的球形物体计数、称重包装装置，其特征是，所述机械手与驱动装置连接，所述驱动装置设置在固定架上。3.根据权利要求1所述的球形物体计数、称重包装装置，其特征是，所述长杆与水平面成倾斜设置。4.根据权利要求3所述的球形物体计数、称重包装装置，其特征是，所述长杆的位置较低的一端设有挡板。5.根据权利要求1所述的球形物体计数、称重包装装置，其特征是，所述多对手指中至少有一个手指与气动装置连接，由所述气动装置驱动其张开、闭合。6.根据权利要求5所述的球形物体计数、称重包装装置，其特征是，在设有气动装置的一侧的机械手的上端设有拉杆，其它未与所述气动装置连接的手指分别与本文档来自技高网...
【技术保护点】
１． 一种球形物体计数、称重包装装置，其特征是，包括固定架；与所述固定架连接的可水平移动的机械手；所述机械手包含一排相对设置的多对手指，位于同一侧的所述多对手指的末端与一长杆连接，所述多对手指中至少一侧可同时张开、闭合；在机械手下方的倾斜设置的包装盒；所述包装盒设在一称重装置上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：钱惠明，
申请(专利权)人：常州市常衡精工自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。