电能表上下料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了电能表上下料机械手，包括机架、至少三组机械手，所述机械手一字排列设置在机架上，所述最左端的机械手固定在机架上，其余的机械手滑动设置在机架上，所述最左端的机械手与其相邻的机械手之间通过液压缸相连，所有机械手均连接到联动折叠装置上。本实用新型专利技术的优点是：利用联动折叠装置，在其中两个机械手通过液压缸时距离增大或者减小时，所有的机械手之间的距离同步变化相同的量，实现定距伸缩，降低了机械手之间距离精度控制的难度，使得后续工序能更加顺利的进行。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及电能表上下料机械手。
技术介绍
在电能表生产的流水线中，需要用到机械手将电能表从一道工序移到另一道工 序，一个托盘上每排一般有四块电能表，为了达到较高的效率，就需要有四个机械手同时将 四块表拿起，在拿起时还需要监测电能表是否放反，如果放反则机械手将自动翻转。现有的 电能表上下料四个机械手都是通过独立的气缸控制相互之间的距离，比较浪费材料而且各 个机械手时间距离的精度控制较为复杂，而电能表上设有一个触碰感应器，利用电能表两 端不一样高的特点，如果触碰感应器碰到电能表则说明这个电能表放反了，则机械手将自 动翻转180度，将电能表调整到正确的位置，但是如果此位置缺一块表就无法得知了。
技术实现思路
本技术的目的在于提供电能表上下料机械手，能够有效解决现有电能表上下 料机械手中各个机械手之间距离精度控制复杂的问题。为了解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的电能表上下料 机械手，包括机架、至少三组机械手，所述机械手一字排列设置在机架上，所述最左端的机 械手固定在机架上，其余的机械手滑动设置在机架上，所述最左端的机械手与其相邻的机 械手之间通过液压缸相连，所有机械手均连接到联动折叠装置上。优选的，所述每节联动折叠装置包括两片支撑片、第一转轴、第二转轴，所述支撑 片中心通过第一转轴连接，所述相邻的两节联动折叠装置之间，前一节上端向后的支撑片 与后一节上端向前的支撑片通过第二转轴连接，前一节下端向后的支撑片与后一节下端向 前的支撑片也通过第二转轴连接。优选的，所述联动折叠装置有四节，所述机械手有四组，一组机械手与一节联动折 叠装置的第一转轴连接；实现所有的四组机械手联动。可选的，所述机械手有四组，所述每组机械手之间间隔的联动折叠装置的节数相 同，所述一组机械手与一节联动折叠装置的第一转轴连接；实现所有的四组机械手定距。优选的，所述每组机械手的前部和后部分别设有一个触碰感应器；既可以检测电 能表是否放反，又可以检测当前位置是否有电能表存在。与现有技术相比，本技术的优点是利用联动折叠装置，在其中两个机械手通 过液压缸时距离增大或者减小时，所有的机械手之间的距离同步变化相同的量，实现定距 伸缩，降低了机械手之间距离精度控制的难度，使得后续工序能更加顺利的进行。附图说明图1为本技术电能表上下料机械手的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为本技术电能表上下料机械手中联动折叠装置的结构示意图。具体实施方式参阅图1、图2、图3为本技术电能表上下料机械手的实施例，电能表上下料机 械手，包括机架1、至少三组机械手2，所述机械手2 —字排列设置在机架1上，所述最左端 的机械手2固定在机架1上，其余的机械手2滑动设置在机架1上，所述最左端的机械手2 与其相邻的机械手2之间通过液压缸3相连，所有机械手2均连接到联动折叠装置4上，所 述每节联动折叠装置4包括两片支撑片41、第一转轴42、第二转轴43，所述支撑片41中心 通过第一转轴42连接，所述相邻的两节联动折叠装置4之间，前一节上端向后的支撑片41 与后一节上端向前的支撑片41通过第二转轴43连接，前一节下端向后的支撑片41与后一 节下端向前的支撑片41也通过第二转轴43连接，所述机械手2有四组，所述每组机械手2 之间间隔的联动折叠装置4的节数相同，所述一组机械手2与一节联动折叠装置4的第一 转轴42连接，所述每组机械手2的前部和后部分别设有一个触碰感应器5。启动液压缸3，两个机械手2之间的距离变长时，则每节联动折叠装置4的两片支 撑片41沿第一转轴42发生转动，两片支撑片41端部之间的距离变短，相邻两节联动折叠 装置4的间距变大，同时带动与联动折叠装置4相连的机械手2之间的距离变大，使得四个 机械手2之间的间距同时变长且变长量相等；同理，在液压缸3启动后如果使两个机械手2 之间的距离变短时，四个机械手2之间的距离也同时变短且变短量相等。在机械手2伸入 托盘中抓取电能表时，如果机械手2前部的触碰感应器5没有触碰到物体而后部的触碰感 应器5触碰到物体则说明此时的电能表位置正确；如果机械手2前部的触碰感应器5触碰 到物体而后部的触碰感应器5没有触碰到物体则说明此时电能表放反了，机械手2抓起电 能表后将旋转180度；如果机械手2前部的触碰感应器5没有触碰到物体而后部的触碰感 应器5也没有触碰到物体则说明此处没有电能表，可以将该信号反馈回控制室，告知控制 人员。以上所述仅为本技术的具体实施例，但本技术的技术特征并不局限于 此，任何本领域的技术人员在本技术的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新 型的专利范围之中。权利要求1.电能表上下料机械手，包括机架(1)、至少三组机械手O)，所述机械手( 一字排列 设置在机架(1)上，所述最左端的机械手( 固定在机架(1)上，其余的机械手( 滑动设 置在机架(1)上，其特征在于所述最左端的机械手( 与其相邻的机械手( 之间通过液 压缸C3)相连，所有机械手( 均连接到联动折叠装置(4)上。2.如权利要求1所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述每节联动折叠装置(4) 包括两片支撑片(41)、第一转轴(42)、第二转轴(43)，所述支撑片中心通过第一转轴 (42)连接，所述相邻的两节联动折叠装置(4)之间，前一节上端向后的支撑片Gl)与后一 节上端向前的支撑片Gl)通过第二转轴连接，前一节下端向后的支撑片Gl)与后一 节下端向前的支撑片Gl)也通过第二转轴连接。3.如权利要求2所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述联动折叠装置(4)有 四节，所述机械手( 有四组，一组机械手( 与一节联动折叠装置(4)的第一转轴02) 连接。4.如权利要求2所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述机械手(2)有四组，所 述每组机械手( 之间间隔的联动折叠装置的节数相同，所述一组机械手( 与一节 联动折叠装置的第一转轴0 连接。5.如权利要求1至4中任一项所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述每组机 械手O)的前部和后部分别设有一个触碰感应器(5)。专利摘要本技术公开了电能表上下料机械手，包括机架、至少三组机械手，所述机械手一字排列设置在机架上，所述最左端的机械手固定在机架上，其余的机械手滑动设置在机架上，所述最左端的机械手与其相邻的机械手之间通过液压缸相连，所有机械手均连接到联动折叠装置上。本技术的优点是利用联动折叠装置，在其中两个机械手通过液压缸时距离增大或者减小时，所有的机械手之间的距离同步变化相同的量，实现定距伸缩，降低了机械手之间距离精度控制的难度，使得后续工序能更加顺利的进行。文档编号B25J19/00GK201913496SQ20102067914公开日2011年8月3日 申请日期2010年12月24日 优先权日2010年12月24日专利技术者何幼根 申请人:杭州厚达自动化系统有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．电能表上下料机械手，包括机架（１）、至少三组机械手（２），所述机械手（２）一字排列设置在机架（１）上，所述最左端的机械手（２）固定在机架（１）上，其余的机械手（２）滑动设置在机架（１）上，其特征在于：所述最左端的机械手（２）与其相邻的机械手（２）之间通过液压缸（３）相连，所有机械手（２）均连接到联动折叠装置（４）上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何幼根，
申请(专利权)人：杭州厚达自动化系统有限公司，
类型：实用新型
国别省市：86